2017秋招常见面试问题总结

1、C++方面：
1.1 纯虚函数和虚函数区别
1.2 按值传递和引用传递
1.3 野指针
1.4 const关键字使用方法
1.5 内联函数与宏定义哪个好？为什么？
1.6 函数模板
1.7 gtest单元测试
1.8 命名空间 namespace
1.9 STL与Boost库
1.10 堆/栈/队列/链表/容器vector等，C++数据结构这块每家公司的出题方式不一样，每个面试官都会问，但是基本都考验的是这些东西的特性。
1.11 枚举变量的使用
1.12 禁止使用全局变量！！！会被笑话的，危害自己去查，每个公司的程序员对全局变量都很反感。
1.13 typedef的使用方法
1.14 operator函数额使用方法
1.15 防止函数被copy的办法：A（const &A）=delete；
1.16 智能指针
1.17前置申明的作用
1.18 static关键字的用法
我们非科班出身，在学校对C++的认知还是不够深入，基本处于会使用VS的状态，但是其实C++的程序编写现在基本都是脱离IDE的，因此对C++本身的许多内容我们并不了解。给师弟师妹推荐一本书C++ Prime Plus，基本上属于C++的入门级别的书籍。我是在我对大家在学校了解的基础上给大家的建议，一些大家已经了解的我就不列出了。

2、机器人基础知识
2.1 姿态角和欧拉角的区别
2.2 四元数和欧拉角的区别，万向节死锁：课本上着重讲的欧拉角，实际上用四元数的多，机器人示教器上一般显示的是欧拉角的结果，但是为了避免万向节死锁，大多都是用四元数建的模型，欧拉角在实际使用过程中的数据突变很坑的。
2.3 使用过机器人的什么开源库（kdl等数值解法，很多的）
2.4 动力学的两种方法牛顿欧拉/拉格朗日的区别和过程
2.5 零点标定的方法：高速端回0和低速端回0
2.6 TCP标定的方法：常见的四点标定法，为什么是四点了，因为四个点可以给出三组独立的方程，然后进行求解。
2.7 机器人运动学求解方法：大的分为数值和解析，具体的参照我们的机器人学导论就可以
2.8 轨迹规划的T型曲线和S型曲线
2.9 运动学奇异性：从物理特性来看有三种形态是奇异点，通常数值分析是通过雅可比矩阵来分析，但是一定要清楚是在奇异点有无数组逆解，而不是没解，并且在接近奇异点时机器人会速度加大，存在安全隐患。
2.9 路径与轨迹的区别：路劲只有方向和位置，轨迹是带时间和速度信息的路径。
2.10 POE旋量和优势
2.11 运动学位型管理，及机器人的八组逆解分别对应机器人的位型cfx：cf1-cf8
2.12 力控制：一般画一个框图一样的东西就可以，有反馈就行
2.13 机器人系统组成，之间的关系：示教器/控制器/控制系统/通讯总线/伺服驱动器/机器人本体//云平台/外部轴：可以尝试画个图，明白之间的关系就行
2.14 轨迹规划用什么方法：这个要清楚底层的规划一般都是S/T型曲线，出来我们的movel和movec等，而上层多项式或者样条就可以。2.15 状态机：机器人控制的最基础的，这个在我们本科乃至研究生课程都没有涉及，但是不考虑这个做出来的基本没用，比如状态有：moving/homing/stopping/sopped/NearPosBoundary等等，他们之间的切换必须清楚，要不不然机器人直接从速度100-0，就会咣当一声停下来了，仿真肯定是看不出来的，我们现在轨迹规划好多都没考虑到这些。
2.16 和机器人有关的传感器等使用过什么？：这块是因为好多公司都是做应用解决方案的，都是在机器人末端加传感器，一般就是松下等相机，大族等激光，ATI等力传感器，传送带等等。
2.17 常见滤波算法：我和阿文做的那个项目，一开始就是错的，在和传感器打交道，不滤波做出来肯定没法看，滤波出来的效果会让你amazing的，并且方法很简单，一行代码解决，这块是很重要的应用，也是基础。常见的低通滤波如指数滤波等，高通滤波都了解一下吧。
2.18 常见的坐标系：基础基础哈，应该都知道
2.19 机器人四大家族，机器本体和控制系统，精度做的比较好的：四大家族（ABB，KUKA、FANUVC、YASKAWA），本体最好的（KUKA主要是开放性资源多），控制系统最好的（ABB），精度最好的就是我们使用的（STAUBLI），国内产业布局最大的是新松和埃斯顿，下面的拓斯达等，这几年很多很多了，包括楼下的尔必地以惊爆价20000左右的价格在冲击市场。
2.10 ROS：ROS基础自己了解，ROS现在是很多公司必找的人才，了解了解也好，因为很多功能真的很方便。它可以了解一下里面的碰撞检测算法/轨迹规划方法/视觉/地图重构等等，很多公司的算法都是把它摘出来的，变成了自己的产品。也把我们带入linux下，因为在windows下开发软件的很少，没发现很多windows上的软件都是国外的，很少见国内的，也做不出来。
但是ROS的缺点是实时性不好，稳定性差，因为公司倒闭了，靠基金会维持。若是单纯用ros做工业机器人，那估计是瞎搞的，除结合实时性的东西补充，修改才可以用。但是小的类似于玩具的或者服务机器人等用ros还是你可以的，很多公司都用的是。
我面试的时候有四家公司问会不会ros，我只能说不会，但是实际上大大小小的公司都多多少少会用到，去协助平时的开发，如果没时间这块就老实说不会吧。

3、项目经验和实习经验
这个大家根据自己的情况来讲述，一般这部分是第二轮面试的重灾区，师弟师妹们要习惯对李老师下面的所有项目输出文档，具体过程，结果等，资源可以共享的。要不然到时候回头一想，好像就做了软件，中间的都不记得了。

有一些忘记了，但是大致都是这样，师弟师妹们找工作之前了解一下，我去年找工作之前，之里面好多其实虽然知道了解，但是展开就发现了解的不是很透彻，其实面试官从一个问题大概能知道你了解了一些什么。