搭建ardupilot开发环境随笔（ubuntu 16.04）

趁着刚搭建过一遍开发环境，做下提纲式的记录，有时间再补充。

1. 装ubuntu 16.04操作系统，装双系统或三系统时，安装步骤中选自定义位置安装，千万不要选择与其他系统共存。划分区时，划个交换分区，其他的自行百度。

注：因为之前的ubuntu只有50G，空间不够了，又从硬盘中划了100G重做系统，所以现在变成了win10、ubuntu、ubuntu共存的情况，装完后win10的引导找不到了，因为也不经常用，等用的时候处理下。

2. 装完系统后，把源换成阿里源，速度快的飞起

# deb cdrom:[Ubuntu 16.04 LTS _Xenial Xerus_ - Release amd64 (20160420.1)]/ xenial main restricted
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security multiverse

3. 运行install-prereqs-ubuntu.sh脚本配置开发环境前，再脚本中找到对应工具链，找个国内的网站或网盘下载（例如gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update），从官网下很慢。下载完成后，解压，并剪切到/opt目录下，这样执行脚本时，会跳过下载工具链这一步，加快时间。

4. 换源后，安装ROS时，添加官方源，更新时，显示“Hash 校验和不符错误”，使用ROS国内清华大学镜像解决这个问题。

5. 如果提前安装了和ros有冲突的软件，在安装ros时会提示有冲突，安装失败，使用sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full安装命令，自动解决冲突问题。aptitude需要先安装。