搭建ardupilot开发环境随笔(ubuntu 16.04)

趁着刚搭建过一遍开发环境,做下提纲式的记录,有时间再补充。

1. 装ubuntu 16.04操作系统,装双系统或三系统时,安装步骤中选自定义位置安装,千万不要选择与其他系统共存。划分区时,划个交换分区,其他的自行百度。

注:因为之前的ubuntu只有50G,空间不够了,又从硬盘中划了100G重做系统,所以现在变成了win10、ubuntu、ubuntu共存的情况,装完后win10的引导找不到了,因为也不经常用,等用的时候处理下。

2. 装完系统后,把源换成阿里源,速度快的飞起

# deb cdrom:[Ubuntu 16.04 LTS _Xenial Xerus_ - Release amd64 (20160420.1)]/ xenial main restricted
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security multiverse

3. 运行install-prereqs-ubuntu.sh脚本配置开发环境前,再脚本中找到对应工具链,找个国内的网站或网盘下载(例如gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update),从官网下很慢。下载完成后,解压,并剪切到/opt目录下,这样执行脚本时,会跳过下载工具链这一步,加快时间。

4. 换源后,安装ROS时,添加官方源,更新时,显示“Hash 校验和不符错误”,使用ROS国内清华大学镜像解决这个问题。

5. 如果提前安装了和ros有冲突的软件,在安装ros时会提示有冲突,安装失败,使用sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full安装命令,自动解决冲突问题。aptitude需要先安装。

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