TODO：完成ORBSLAM2的坑--添加地图保存和加载模块SaveMap/LoadMap或者是实时点云图到八叉树地图转换
//TODO
//先开个博客，提醒自己。有时间来弄的时候整理，来写代码
贴几篇有用的参考博客：
[1]泡泡机器人注释过的代码https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2/blob/master/include/System.h
[2]针对TUM数据集增加地图保存功能：https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972342.html
[3]针对TUM数据集增加地图加载功能：https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/7002568.html
[4]地图相关知识学习：https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53218140
[4]现有的地图保存部分代码及使用说明书（不保证有效）：
(1) 代码：http://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_orbslam2_04_07_16.tgz
(2)说明：https://blog.csdn.net/yaoyao123321000/article/details/79014040
[5]学SLAM必看的网站：www.slamcn.org/index.php/%E9%A6%96%E9%A1%B5，深度了解SLAM
[6]一锅粥SLAM：https://github.com/gaoxiang12/ORB-YGZ-SLAM
[7]ORBSLAM2：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
[8]ORBSLAM在SLAM中的地位：https://www.zhihu.com/question/35116055
(1)数据集下载：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
(2)EUroc数据集下载：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
[9]SLAM-AR:https://www.cnblogs.com/polobymulberry/p/6257616.html
[10]高翔的带有PCL点云显示的ORBSLAM2：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223.html
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转念一想，其实离线转换没用呀，动态障碍物需要动态避障。必须实时进行三维PCL点云到octoMap的转换。那么，原始ORBSLAM2的map保存下来是什么点云？和PCL点云一样吗？
- 如果一样，那么就直接基于原始的ORBSLAM2代码修改，加入octoMap转换功能代码（按照高翔的octomap_tutor中的方法，实时读取点云实时转换），并且加入octovis线程显示octoMap
- 如果不一样，那么就要先实时生成PCL点云（基于高翔的带有PCL生成的ORBSLAM2代码修改），然后，实时将PCL点云转换成octoMap（按照高翔的octomap_tutor中的方法，实时读取点云实时转换），并且加入octovis线程显示octoMap，然后就可以用这个三维地图模型来导航。
有两个问题需要搞清楚下：
（1）mappoint是提取出的ORB特征点吗？
（2）PCL点云里面的点是特征点吗？如果不是，和MapPoint有什么区别？
[4]现有的地图保存部分代码及使用说明书（不保证有效）：
(1) 代码：http://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_orbslam2_04_07_16.tgz
(2)说明：https://blog.csdn.net/yaoyao123321000/article/details/79014040
这边还提供了很多小工具，可以看看相关代码可以怎么用起来。
但运行到最后卡住了，没有保存到地图，但是地图保存的代码是有的。保存在哪里了呢？？
//电脑内存貌似不够，有空来添置一个内存条重新实验试试看。
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//编程实现
我的工作