FreeRTOS基础知识

FreeRTOS任务特性：

• 简单；

• 没有使用限制；

• 支持抢占；

• 支持优先级；

• 每个任务都有堆栈，但也导致了RAM使用量增大；

• 如果使用强化在哪的话必须仔细考虑重入的问题；
  协程

• FreeRTOS的协程已经不再更新维护，不用考虑了；
  FreeRTOS任务状态

• 运行态

• 就绪态

• 阻塞态

• 挂起态
  
  任务优先级

• 任务优先级决定了任务的执行优先级别，在FreeRTOS中任务优先级可选范围为：

• 0~configMAX_PRIORITIES-1 //这是个宏定义，这个宏表示最大优先级

• 数字越大，优先级越高
  

• 在“FreeRTOSConfig.h”文件中，有这个宏，但是这个宏不是说最大优先级的数量有32，而是说最大优先级共有32级，真正的级数是0-31。

• 同一优先级下可以有多个任务

• 在创建任务时，需要指定这个任务的任务优先级。

任务实现

任务实现如图所示，用户自己的代码就写在死循环中即可。

• 需要注意的是，每个任务的死循环中需要一个可以引起任务调度的函数，就是那个第四步的函数：“vTaskDelay();”。
  一般任务创建后我们是不会退出的，但如果要退出，需要执行第5步中的函数：“vTaskDelete(NULL);”
  任务控制块
  
• 每个任务都会有一些属性，我们需要对其进行一些描述，好让系统知道关于这个任务的一些属性，比如这个任务的任务名字、任务堆栈、优先级等等，所以就需要任务控制块这个数据结构了。
• 任务控制详情在“tasks.c”里面。
  任务堆栈
  

• 注意，任务堆栈大小共占多少字节是：“128*4=512”字节，不是128字节，如上图所示。
• 任务堆栈的大小根据任务实际情况来调整。
• 如果在调试国策怀念高中出现程序卡死，基本就是任务堆栈大小没有设定好，比如你如果在一个任务中申请了一个数组，这就比较大了，此时就要根据实际情况把任务堆栈设定的大点。