这篇Paper是由牛津大学出品,一作现在在英国Scape Tech做视觉定位、AR的东西。二作去了Nuro做SLAM的老大~ 三作是牛津的Prof,同时在Oxbotica创业做CTO。不得不说,三个人还是蛮强的~ 二作的人后面出来了NID-SLAM,可以说是延续了image similarity比较的思路。
这一篇和上一篇说的方法基本类似,基本流程如下:
比较新颖的点在于:
需要改进:
最后结果:
在不少数据集下面精度在30cm(translation)以内,已经是非常优秀的定位精度了。旋转精度在1度以内~
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