STM32F767IG平台的CAN1/CAN2/CAN3的驱动调试（寄存器版）
一开始是基于STM32Cube来生成的驱动进行调试，但是直接生成的项目并不能用，到网上去搜索发现资料不仅少的可怜，而且使用的库不一样，仅仅得到的信息就是使用CAN2前必须使能CAN1的时钟，然而我使能后依然无法使用。尝试无果之后决定采用寄存器来从底层开始弄。
寄存器基础代码使用正点原子的例子程序。该例子程序使用的是CAN1。
重点是：多看手册，看手册，手册！！！！！！！！
CAN配置过程中的要点：
1、硬件线路，硬件线路必须接对，这是最基本的，硬件线路接不对，软件肯定是跑不通的。
2、复用CAN，复用CAN的地方CAN1，CAN2是AF9，CAN3是AF11，这个是查手册，中文版中没有CAN3，要看英文版的。在寄存器RCC_APB1RSTR中有说明。
3、时钟配置，CAN1和CAN3是独立使能自己就行，CAN2使能前必须先使能CAN1，这里的必须是项目中只要在CAN2之前使能过CAN1就可以了，不必分要把使能代码也放在一起。 比如例子工程中的初始化顺序是CAN1 CAN2 CAN3，那么CAN2在初始化时就不再需要使能CAN1了。
4、配置CAN属性和波特率，这部分很正常，没出现问题。
5、配置过滤器，STM32Cube创建的项目里没有这一项，导致了怎么调都调不通，也可能是我不太会用这个工具。
配置这个要分为CAN1&CAN2一组，CAN3一组
先来看CAN1&CAN2这一组，CAN1也好CAN2也罢，必须要配置CAN1的过滤器才行，配置CAN2是没用的，总共有28个过滤器，CAN1是从0-13 can2从14-27
再来看CAN3这一组，CAN3是独立的一个CAN通道，所有东西都是自己的，与CAN1和CAN2不关联。它的过滤器是从0开始，总共14个。
具体的配置过程看各路CAN的配置代码。
6、配置中断，我是将CAN1和CAN2配置给了FIFO0，这个的FIFO0和前面的过滤器挂在的FIFO要一直，过滤器挂在在FIFO0中断就必须配置在FIFO0，否则是收不到数据的。
//------------------------------------------ 代码展示 -------------------------------------------------
CAN1配置代码：
/*
说明：CAN1初始化
输入：tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3;
tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;
brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
波特率=Fpclk1/((tbs1+tbs2+1)*brp);
mode:0,普通模式;1,回环模式;
Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为54M,如果设置CAN1_Mode_Init(1,7,10,6,1);
则波特率为:54M/((7+10+1)*6)=500Kbps
返回:0,初始化OK;
其他,初始化失败;
*/
u8 CAN1_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
u16 i=0;
if(tsjw==0||tbs2==0||tbs1==0||brp==0)return 1;
tsjw-=1;//先减去1.再用于设置
tbs2-=1;
tbs1-=1;
brp-=1;
RCC->AHB1ENR|=1<<0; //使能PORTA口时钟
GPIO_Set(GPIOA,PIN11|PIN12,GPIO_MODE_AF,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_50M,GPIO_PUPD_PU);//PA11,PA12,复用功能,上拉输出
GPIO_AF_Set(GPIOA,11,9);//PA11,AF9
GPIO_AF_Set(GPIOA,12,9);//PA12,AF9
RCC->APB1ENR|=1<<25;//使能CAN1时钟 CAN1使用的是APB1的时钟(max:48M)
CAN1->MCR=0x0000; //退出睡眠模式(同时设置所有位为0)
CAN1->MCR|=1<<0; //请求CAN进入初始化模式
while((CAN1->MSR&1<<0)==0)
{
i++;
if(i>100)return 2;//进入初始化模式失败
}
CAN1->MCR|=0<<7; //非时间触发通信模式
CAN1->MCR|=0<<6; //软件自动离线管理
CAN1->MCR|=0<<5; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN1->MCR的SLEEP位)
CAN1->MCR|=1<<4; //禁止报文自动传送
CAN1->MCR|=0<<3; //报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN1->MCR|=0<<2; //优先级由报文标识符决定
CAN1->BTR=0x00000000; //清除原来的设置.
CAN1->BTR|=mode<<30; //模式设置 0,普通模式;1,回环模式;
CAN1->BTR|=tsjw<<24; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位
CAN1->BTR|=tbs2<<20; //Tbs2=tbs2+1个时间单位
CAN1->BTR|=tbs1<<16; //Tbs1=tbs1+1个时间单位
CAN1->BTR|=brp<<0; //分频系数(Fdiv)为brp+1
//波特率:Fpclk1/((Tbs1+Tbs2+1)*Fdiv)
CAN1->MCR&=~(1<<0); //请求CAN退出初始化模式
while((CAN1->MSR&1<<0)==1)
{
i++;
if(i>0XFFF0)return 3;//退出初始化模式失败
}
//过滤器初始化
CAN1->FMR|=1<<0; //过滤器组工作在初始化模式
CAN1->FA1R&=~(1<<0); //过滤器0不激活
CAN1->FS1R|=1<<0; //过滤器位宽为32位.
CAN1->FM1R|=0<<0; //过滤器0工作在标识符屏蔽位模式
CAN1->FFA1R|=0<<0; //过滤器0关联到FIFO0
CAN1->sFilterRegister[0].FR1=0X00000000;//32位ID
CAN1->sFilterRegister[0].FR2=0X00000000;//32位MASK
CAN1->FA1R|=1<<0; //激活过滤器0
CAN1->FMR&=0<<0; //过滤器组进入正常模式
//使用中断接收
CAN1->IER|=1<<1; //FIFO0消息挂号中断允许.
MY_NVIC_Init(1,0,CAN1_RX0_IRQn,2);//组2
return 0;
} CAN2配置代码：
/*
说明：CAN2初始化
输入：tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3;
tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;
brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
波特率=Fpclk1/((tbs1+tbs2+1)*brp);
mode:0,普通模式;1,回环模式;
Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为54M,如果设置CAN1_Mode_Init(1,7,10,6,1);
则波特率为:54M/((7+10+1)*6)=500Kbps
返回:0,初始化OK;
其他,初始化失败;
*/
u8 CAN2_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
u16 i=0;
if(tsjw==0||tbs2==0||tbs1==0||brp==0)return 1;
tsjw-=1;//先减去1.再用于设置
tbs2-=1;
tbs1-=1;
brp-=1;
// 使能PORTB口时钟
RCC->AHB1ENR|=1<<1;
// 初始化GPIOB 5 GPIOB 13时钟
GPIO_Set(GPIOB,PIN13|PIN5,GPIO_MODE_AF,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_50M,GPIO_PUPD_PU);
// 复用CAN2 即AF9
GPIO_AF_Set(GPIOB,5,9);//PB5,AF9
GPIO_AF_Set(GPIOB,13,9);//PB13,AF9
// 使能CAN1时钟 使能CAN2时钟 用CAN2前必须要使能CAN1
RCC->APB1ENR|=1<<25;//使能CAN1时钟 CAN1使用的是APB1的时钟(max:48M)
RCC->APB1ENR|=1<<26;//使能CAN2时钟 CAN2使用的是APB1的时钟(max:48M)
// 退出睡眠模式(同时设置所有位为0)
CAN2->MCR=0x0000;
// 请求CAN进入初始化模式
CAN2->MCR|=1<<0;
while((CAN2->MSR&1<<0)==0)
{
i++;
if(i>100)return 2;//进入初始化模式失败
}
// 配置CAN2
CAN2->MCR|=0<<7; //非时间触发通信模式
CAN2->MCR|=0<<6; //软件自动离线管理
CAN2->MCR|=0<<5; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN2->MCR的SLEEP位)
CAN2->MCR|=1<<4; //禁止报文自动传送
CAN2->MCR|=0<<3; //报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN2->MCR|=0<<2; //优先级由报文标识符决定
// 配置CAN2的模式和波特率
CAN2->BTR=0x00000000; //清除原来的设置.
CAN2->BTR|=mode<<30; //模式设置 0,普通模式;1,回环模式;
CAN2->BTR|=tsjw<<24; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位
CAN2->BTR|=tbs2<<20; //Tbs2=tbs2+1个时间单位
CAN2->BTR|=tbs1<<16; //Tbs1=tbs1+1个时间单位
CAN2->BTR|=brp<<0; //分频系数(Fdiv)为brp+1
//波特率:Fpclk1/((Tbs1+Tbs2+1)*Fdiv)
// 配置完成 退出初始化模式
CAN2->MCR&=~(1<<0); //请求CAN退出初始化模式
while((CAN2->MSR&1<<0)==1)
{
i++;
if(i>0XFFF0)return 3;//退出初始化模式失败
}
// ------------- 配置过滤器 ------------------
// CAN1也好CAN2也罢，必须要配置CAN1的过滤器才行，配置CAN2是没用的
// 总共有28个过滤器，CAN1是从0-13 can2从14-27
// 开始过滤器配置模式
// 1 过滤器组工作在初始化模式
CAN1->FMR |= 1;
// 2 FMR寄存器的 【13~8】位：CAN 起始存储区 (CAN start bank) 这些位将由软件置 1 和清零。它们为处于 1 到 27 范围内的 CAN 接口（从模式）定义起始存 储区
// 13~8位
//111111111111111111 000000 11111111
CAN1->FMR &= 0xffffc0ff;// 将FMR的8-13位全部置0，具体为什么不太清楚 和hal库里的操作时一直的
CAN1->FMR |= (14<<8); // 这里左移8位也不太清除 和hal库里的操作时一直的
// 3 FM1R的28个位表示28个过滤器组，0~13是CAN1的 14~27是CAN2的
// 0： 处于标识符屏蔽模式。 1：处于标识符列表模式
// 0<<14 说明过滤器组14的寄存器工作在标识符屏蔽模式
CAN1->FM1R |= (0<<14);//
// 4 配置32位过滤器 28个位来表示 如果不打算过滤，这个配不配或者不管配成啥都能收到报文
// bit 为0：双 16 位尺度配置 bit为1：单 32 位尺度配置
CAN1->FS1R |= (1<<14);//过滤器组14为单个32位寄存器，用于扩展标识符
// 6 14~27过滤器 0~13过滤器 一次全部赋值
// 11111111111111 00000000000000 0表示给fifo0 1表示给fifo1
// CAN1->FFA1R = 0x0fffc000;//0~13号过滤器组关联到fifo0，14~27号过滤器组关联到fifo1
// test
CAN1->FFA1R|=0<<14; //过滤器14关联到FIFO0 0<<14 左边的1表示的是FIFO0 14表示的是14号过滤器
// 7 先禁用14号过滤器 禁用后对其进行配置
// 0：不激活 1：激活过滤器
CAN1->FA1R &= ~(1<<14);//禁用过滤器组14
// 8 配置过滤寄存器的值，sFilterRegister是个28元素的数组，配置的是几号，这里就是几
// 0x00000000 表示任何数都无所谓，也就是不过滤
CAN1->sFilterRegister[14].FR1 &= 0x00000000;
CAN1->sFilterRegister[14].FR2 &= 0x00000000;
// 9 配置完以后激活它
CAN1->FA1R |= (1<<14);
// 10 过滤器组正常工作
CAN1->FMR &= ~1;
// 配置接收中断
// 使用中断接收 FIFO0就要用CAN2_RX0_IRQn FIFO1就要用CAN2_RX1_IRQn
// IER寄存器的bit1 FMPIE0：FIFO 消息挂起中断使能 (FIFO message pending interrupt enable)
// 0：不产生中断。 1：产生中断。
// IER寄存器的bit4 FMPIE1：FIFO 消息挂起中断使能 (FIFO message pending interrupt enable)
// 0：不产生中断。 1：产生中断。
CAN2->IER|=1<<1;
// CAN2_RX1_IRQn应该是对应于FIFO1的中断
MY_NVIC_Init(1,0,CAN2_RX0_IRQn,2);//组2
return 0;
}
CAN3配置代码：
/*
说明：CAN3初始化
输入：tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3;
tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;
brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
波特率=Fpclk1/((tbs1+tbs2+1)*brp);
mode:0,普通模式;1,回环模式;
Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为54M,如果设置CAN1_Mode_Init(1,7,10,6,1);
则波特率为:54M/((7+10+1)*6)=500Kbps
返回:0,初始化OK;
其他,初始化失败;
*/
u8 CAN3_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
u16 i=0;
if(tsjw==0||tbs2==0||tbs1==0||brp==0)return 1;
tsjw-=1;//先减去1.再用于设置
tbs2-=1;
tbs1-=1;
brp-=1;
RCC->AHB1ENR|=1<<0; //使能PORTA口时钟
GPIO_Set(GPIOA,PIN8|PIN15,GPIO_MODE_AF,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_50M,GPIO_PUPD_PU);//PA11,PA12,复用功能,上拉输出
GPIO_AF_Set(GPIOA,8,11);//PA11,AF11
GPIO_AF_Set(GPIOA,15,11);//PA12,AF11
// 使能CAN3时钟，不必须先使能CAN1和CAN2时钟
RCC->APB1ENR|=1<<13;//使能CAN3时钟 CAN2使用的是APB1的时钟(max:48M)
CAN3->MCR=0x0000; //退出睡眠模式(同时设置所有位为0)
CAN3->MCR|=1<<0; //请求CAN进入初始化模式
while((CAN3->MSR&1<<0)==0)
{
i++;
if(i>100)return 2;//进入初始化模式失败
}
CAN3->MCR|=0<<7; //非时间触发通信模式
CAN3->MCR|=0<<6; //软件自动离线管理
CAN3->MCR|=0<<5; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN3->MCR的SLEEP位)
CAN3->MCR|=1<<4; //禁止报文自动传送
CAN3->MCR|=0<<3; //报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN3->MCR|=0<<2; //优先级由报文标识符决定
CAN3->BTR=0x00000000; //清除原来的设置.
CAN3->BTR|=mode<<30; //模式设置 0,普通模式;1,回环模式;
CAN3->BTR|=tsjw<<24; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位
CAN3->BTR|=tbs2<<20; //Tbs2=tbs2+1个时间单位
CAN3->BTR|=tbs1<<16; //Tbs1=tbs1+1个时间单位
CAN3->BTR|=brp<<0; //分频系数(Fdiv)为brp+1
//波特率:Fpclk1/((Tbs1+Tbs2+1)*Fdiv)
CAN3->MCR&=~(1<<0); //请求CAN退出初始化模式
while((CAN3->MSR&1<<0)==1)
{
i++;
if(i>0XFFF0)return 3;//退出初始化模式失败
}
//过滤器初始化
CAN3->FMR|=1<<0; //过滤器组工作在初始化模式
CAN3->FA1R&=~(1<<0); //过滤器0不激活
CAN3->FS1R|=1<<0; //过滤器位宽为32位.
CAN3->FM1R|=0<<0; //过滤器0工作在标识符屏蔽位模式
CAN3->FFA1R|=1<<0; //过滤器0关联到FIFO1
CAN3->sFilterRegister[0].FR1=0X00000000; //32位ID
CAN3->sFilterRegister[0].FR2=0X00000000; //32位MASK
CAN3->FA1R|=1<<0; //激活过滤器0
CAN3->FMR&=0<<0; //过滤器组进入正常模式
//使用中断接收
CAN3->IER|=1<<4; //FIFO1消息挂号中断允许.
MY_NVIC_Init(1,0,CAN3_RX1_IRQn,2);//组2
return 0;
} 中断接收函数代码
/*
说明：接收CAN数据
输入：CAN_TypeDef* can CAN实例 CAN1 CAN2 or CAN3
u8 fifox 邮箱编号 0 or 1
返回：CanFrame_t结构体数据
*/
CanFrame_t CAN_RecvFrame(CAN_TypeDef* can, u8 fifox)
{
CanFrame_t frame;
memset(&frame,0x00,sizeof(CanFrame_t));
//
frame.IDE=can->sFIFOMailBox[fifox].RIR&0x04;//得到标识符选择位的值
if(frame.IDE==0)//标准标识符
{
frame.ID=can->sFIFOMailBox[fifox].RIR>>21;
}else //扩展标识符
{
frame.ID=can->sFIFOMailBox[fifox].RIR>>3;
}
//
frame.RTR=can->sFIFOMailBox[fifox].RIR&0x02; //得到远程发送请求值.
frame.dataLen=can->sFIFOMailBox[fifox].RDTR&0x0F;//得到DLC
//接收数据
frame.data[0]=can->sFIFOMailBox[fifox].RDLR&0XFF;
frame.data[1]=(can->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>8)&0XFF;
frame.data[2]=(can->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>16)&0XFF;
frame.data[3]=(can->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>24)&0XFF;
frame.data[4]=can->sFIFOMailBox[fifox].RDHR&0XFF;
frame.data[5]=(can->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>8)&0XFF;
frame.data[6]=(can->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>16)&0XFF;
frame.data[7]=(can->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>24)&0XFF;
if(fifox==0)can->RF0R|=0X20;//释放FIFO0邮箱
else if(fifox==1)can->RF1R|=0X20;//释放FIFO1邮箱
return frame;
}
// CAN1中断服务函数
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
CanFrame_t frame;
frame = CAN_RecvFrame(CAN1,0);
printf("\n----- CAN1 Recved ---------\n");
printf("id:%04x\t",frame.ID);
printf("ide:%d\t",frame.IDE);
printf("rtr:%d\t",frame.RTR);
printf("len:%d\t",frame.dataLen);
printf("rxbuf[%02x ",frame.data[0]);
printf("%02x ",frame.data[1]);
printf("%02x ",frame.data[2]);
printf("%02x ",frame.data[3]);
printf("%02x ",frame.data[4]);
printf("%02x ",frame.data[5]);
printf("%02x ",frame.data[6]);
printf("%02x]\n",frame.data[7]);
}
// CAN2中断服务函数
void CAN2_RX0_IRQHandler(void)
{
CanFrame_t frame;
frame = CAN_RecvFrame(CAN2,0);
printf("\n----- CAN2 Recved ---------\n");
printf("id:%04x\t",frame.ID);
printf("ide:%d\t",frame.IDE);
printf("rtr:%d\t",frame.RTR);
printf("len:%d\t",frame.dataLen);
printf("rxbuf[%02x ",frame.data[0]);
printf("%02x ",frame.data[1]);
printf("%02x ",frame.data[2]);
printf("%02x ",frame.data[3]);
printf("%02x ",frame.data[4]);
printf("%02x ",frame.data[5]);
printf("%02x ",frame.data[6]);
printf("%02x]\n",frame.data[7]);
}
// CAN3中断服务函数
void CAN3_RX1_IRQHandler(void)
{
CanFrame_t frame;
frame = CAN_RecvFrame(CAN3,1);
printf("\n----- CAN3 Recved ---------\n");
printf("id:%04x\t",frame.ID);
printf("ide:%d\t",frame.IDE);
printf("rtr:%d\t",frame.RTR);
printf("len:%d\t",frame.dataLen);
printf("rxbuf[%02x ",frame.data[0]);
printf("%02x ",frame.data[1]);
printf("%02x ",frame.data[2]);
printf("%02x ",frame.data[3]);
printf("%02x ",frame.data[4]);
printf("%02x ",frame.data[5]);
printf("%02x ",frame.data[6]);
printf("%02x]\n",frame.data[7]);
}发送函数代码：
/*
说明：获得发送状态
输入：CAN_TypeDef* can CAN1/CAN2/CAN3
mbox:邮箱编号
返回：0挂起; 0X05发送失败; 0X07发送成功.
*/
u8 CAN_SendStaus(CAN_TypeDef* can, u8 mbox)
{
u8 sta=0;
switch (mbox)
{
case 0:
sta |= can->TSR&(1<<0); //RQCP0
sta |= can->TSR&(1<<1); //TXOK0
sta |=((can->TSR&(1<<26))>>24); //TME0
break;
case 1:
sta |= can->TSR&(1<<8)>>8; //RQCP1
sta |= can->TSR&(1<<9)>>8; //TXOK1
sta |=((can->TSR&(1<<27))>>25); //TME1
break;
case 2:
sta |= can->TSR&(1<<16)>>16; //RQCP2
sta |= can->TSR&(1<<17)>>16; //TXOK2
sta |=((can->TSR&(1<<28))>>26); //TME2
break;
default:
printf("mbox[%d]default!\n",mbox);
sta=0X05;//邮箱号不对,肯定失败.
break;
}
return sta;
}
/*
说明：发送CAN数据帧
输入：要发送的CAN数据帧
返回：u8 发送成功返回0 失败返回1 0XFF无空邮箱,无法发送
*/
u8 CAN_SendFrame(CAN_TypeDef* can, CanFrame_t frame)
{
u16 i = 0;
u8 mbox;
//
if(can->TSR&(1<<26))mbox=0; //邮箱0为空
else if(can->TSR&(1<<27))mbox=1; //邮箱1为空
else if(can->TSR&(1<<28))mbox=2; //邮箱2为空
else return 0XFF; //无空邮箱,无法发送
//
can->sTxMailBox[mbox].TIR=0; //清除之前的设置
/*
if(frame.IDE==0) //标准帧
{
frame.ID&=0x7ff;//取低11位stdid
frame.ID<<=21;
}else //扩展帧
{
frame.ID&=0X1FFFFFFF;//取低32位extid
frame.ID<<=3;
}*/
frame.ID&=0X1FFFFFFF;//取低32位extid
can->sTxMailBox[mbox].TIR|=frame.ID<<3;
can->sTxMailBox[mbox].TIR|=frame.IDE; // 已经计算过移位了，这里不需要再移动
can->sTxMailBox[mbox].TIR|=frame.RTR; // 已经计算过移位了，这里不需要再移动
frame.dataLen &= 0X0F;//得到低四位
can->sTxMailBox[mbox].TDTR&=~(0X0000000F);
can->sTxMailBox[mbox].TDTR|=frame.dataLen; //设置DLC.
//待发送数据存入邮箱.
can->sTxMailBox[mbox].TDHR=(((u32)frame.data[7]<<24)|
((u32)frame.data[6]<<16)|
((u32)frame.data[5]<<8)|
((u32)frame.data[4]));
can->sTxMailBox[mbox].TDLR=(((u32)frame.data[3]<<24)|
((u32)frame.data[2]<<16)|
((u32)frame.data[1]<<8)|
((u32)frame.data[0]));
can->sTxMailBox[mbox].TIR|=1<<0; //请求发送邮箱数据
//
while((CAN_SendStaus(can, mbox)!=0X07)&&(i<0XFFF))i++;//等待发送结束
if(i>=0XFFF)return 1; //发送失败
return 0; //发送成功
}
/*
说明：发送CAN数据帧的测试函数
输入：void
返回：u8 发送成功返回0 失败返回1 0XFF无空邮箱,无法发送
*/
u8 CAN1_SendFrameTest(void)
{
CanFrame_t frame;
memset(&frame,0x00,sizeof(CanFrame_t));
frame.ID = 0x181056F4;
frame.IDE = CAN_ID_EXT; // 扩展帧是1
frame.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧是0
frame.dataLen = 8;
frame.data[0] = 0x01;
frame.data[1] = 0x02;
frame.data[2] = 0x03;
frame.data[3] = 0x04;
frame.data[4] = 0x05;
frame.data[5] = 0x06;
frame.data[6] = 0x07;
frame.data[7] = 0x08;
return CAN_SendFrame(CAN1,frame);
}
/*
说明：发送CAN数据帧的测试函数
输入：void
返回：u8 发送成功返回0 失败返回1 0XFF无空邮箱,无法发送
*/
u8 CAN2_SendFrameTest(void)
{
CanFrame_t frame;
memset(&frame,0x00,sizeof(CanFrame_t));
frame.ID = 0x181056F4;
frame.IDE = CAN_ID_EXT; // 扩展帧是1
frame.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧是0
frame.dataLen = 8;
frame.data[0] = 0x01;
frame.data[1] = 0x02;
frame.data[2] = 0x03;
frame.data[3] = 0x04;
frame.data[4] = 0x05;
frame.data[5] = 0x06;
frame.data[6] = 0x07;
frame.data[7] = 0x08;
return CAN_SendFrame(CAN2,frame);
}
/*
说明：发送CAN数据帧的测试函数
输入：void
返回：u8 发送成功返回0 失败返回1 0XFF无空邮箱,无法发送
*/
u8 CAN3_SendFrameTest(void)
{
CanFrame_t frame;
memset(&frame,0x00,sizeof(CanFrame_t));
frame.ID = 0x181056F4;
frame.IDE = CAN_ID_EXT; // 扩展帧是1
frame.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧是0
frame.dataLen = 8;
frame.data[0] = 0x01;
frame.data[1] = 0x02;
frame.data[2] = 0x03;
frame.data[3] = 0x04;
frame.data[4] = 0x05;
frame.data[5] = 0x06;
frame.data[6] = 0x07;
frame.data[7] = 0x08;
return CAN_SendFrame(CAN3,frame);
}
至此三路CAN全部配置完成，下面是串口打印的效果
CAN1 Init OK
CAN2 Init OK
CAN3 Init OK
Can1 send test
Can1 send OK
----- CAN1 Recved ---------
id:180156f4 ide:4 rtr:0 len:8 rxbuf[11 22 33 44 55 66 77 88]
initCanRes2 = 0
Can2 send test
Can2 send OK
----- CAN2 Recved ---------
id:180156f4 ide:4 rtr:0 len:8 rxbuf[11 22 33 44 55 66 77 88]
Can3 send test
Can3 send OK
----- CAN3 Recved ---------
id:180156f4 ide:4 rtr:0 len:8 rxbuf[11 22 33 44 55 66 77 88]注：1、由于板子上只有一个CAN芯片，每次测试时都要将需要测试的这一路CAN的引脚用杜邦线连接到CAN芯片上。
2、测试CAN2的时候，必须要先连接好线路之后再启动，否则CAN2初始化会失败。
完整项目下载地址https://download.csdn.net/download/captainusop/11777819