与GPS、Multibeam Bathymetry System（多波束测深系统）相关的几个概念
GPS相关概念
1、赫兹(HZ)
赫兹是频率的单位，周期=1/赫兹
计算周期长度： 秒=1/赫兹
如：1HZ的周期是1秒；50HZ的周期是1/50=0.02秒；10HZ的周期是1/10=0.1秒
1HZ: 1秒往复运动一次，50HZ： 1秒钟往复运动50次
逻辑理解为：多少次/秒
2、波特率
①波特率表示每秒钟传送的码元符号个数，是衡量数据传送速率的指标，它用单位时间内载波调制状态改变的次数来表示。
②波特率9600与波特率19200的区别
波特率19200传输快但传输距离近，波特率9600传输相对远但速率慢.
比如一个英文字母，所以：9600的波特率的信道，理论上每秒可以传输9600个二进制位，也就是9600/8个英文字母的数据量，也就是1200个字节，大约1.2KB。而19200则是每秒可传输2400字节，大约2.4KB。
延伸知识：
大家在用到单片机串口通信时，总要设置波特率，而波特率一般要设成9600，19200，针对这个问题有以下两种比较可靠地说法：
1，根据电、传输介质等的物理特性结合串口设备使用的要求
为了保证有效通讯，根据电、传输介质等的物理特性结合串口设备使用的要求，确定RS232最大传输速率只能是115200，然后逐级二分得到57600，28800，19200……为适应这些速率，设计相应的晶振频率。
2，这是由电信线路特性决定的
电话线路的带通是300-3KHZ，当时HAYES先搞的modem，所以用的2400HZ信号，对应波特率是2400。由于基本频率确定了，以后采用的提高通讯速率的方法都是在2400基础上倍频的，所以形成了9600，192000.
3、PPS（秒脉冲信号）---pulse per second
在GPS中，GPS秒脉冲信号 pps 一秒钟一个，其的作用是用来指示整秒的时刻，而该时刻通常是用PPS秒脉冲的上升沿来标示。GPS能给出UTC时间，用户收到时是会有延时，为了精确授时，引入PPS信号上升沿来标示UTC的整秒时刻，精度很高可以到纳秒级，并且没有累积误差。
拓展知识：
①上升沿等于是接通的瞬间给个瞬发信号，相当与通电信号。下降沿等于是断开的瞬间给个瞬发信号，相当与断电信号。
②数字电路中，把电压的高低用逻辑电平来表示。逻辑电平包括高电平和低电平这两种。不同的元器件形成的数字电路，电压对应的逻辑电平也不同。在TTL门电路中，把大于3.5伏的电压规定为逻辑高电平，用数字1表示；把电压小于0.3伏的电压规定为逻辑低电平，用数字0表示。数字电平从低电平（数字“0”）变为高电平（数字“1”）的那一瞬间（时刻）叫作上升沿。
③数字电路中，把电压的高低用逻辑电平来表示。逻辑电平包括高电平和低电平这两种。不同的元器件形成的数字电路，电压对应的逻辑电平也不同。在TTL门电路中，把大于3.5伏的电压规定为逻辑高电平，用数字1表示；把电压小于0.3伏的电压规定为逻辑低电平，用数字0表示。数字电路中，数字电平从高电平（数字“1”）变为低电平（数字“0”）的那一瞬间叫作下降沿。
4、多波束参数校正
① 时延校正(Nav.Time Error)
在特征地形（斜坡或陡峭段）的同一条测线上沿同一航向（上坡或下坡）以不同船速测量二次，其中一次的速度应大于另一次速度的二倍。
②横摇(roll)的校正：
在平坦地形的同一条测线上以相同船速、互相相反的航向各测量一次。
英英释义：roll ： the act of moving from side to side so that one side is higher than the other。
③ 纵摇(pitch)的校正：
在特征地形（斜坡或陡峭）的同一条测线上分别以相同船速、互相相反的航向各测量一次。
英英释义：pitch：（OF SHIP/AIRCRAFT ）the movement of a ship up and down in the water or of an aircraft in the air.
④ 艏摇（yaw）的校正
在特征地形两旁的二条测线上以相投船速，沿同一航向各测量一次，二条测线的间隔应等于最大条带宽。
⑤校正的顺序
Nav.Time Error ---GPS 时延------->Transducer 1： Roll ---声呐头横摇---------> Transducer 1：Pitch---声呐头纵摇-------->Transducer 1： Yaw-声呐头艏摇（包括罗经偏差）
⑥ 校正的波束选择
时延和纵摇皆选择中心波束，即顺航线选择波束；
横摇选择整个条带的波束，即垂直航线选择波束；
艏摇选择二条测线中间的重合波束，顺航线选择波束。
⑦ 注意事项：上述校正需要在测线合并后才能进行