stm32 systick

SYSTICK时钟

新版stm32固件库关于systick只提供了一个函数SysTick_Config(uint32_tticks)

Systick时钟使用，可以用固件库自带了，也可以参考李老师自己写的systick延时函数

 

 

/* ##################################SysTickfunction  ############################################*/

#if (!defined(__Vendor_SysTickConfig)) || (__Vendor_SysTickConfig == 0)

 

/**

 * @brief Initialize and start the SysTick counter and its interrupt.

 *

 * @param  ticks   number of ticks betweentwo interrupts

 * @return 1 = failed, 0 = successful  //返回0设置失败，返回1设置成功，配置好了便可以进入中断

 *

 * Initialise the system tick timer and itsinterrupt and start the

 * system tick timer / counter in free runningmode to generate

 * periodical interrupts.

 */

static __INLINE uint32_tSysTick_Config(uint32_t ticks)

{

 if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1);            /* Reloadvalue impossible */

                                                              

 SysTick->LOAD  = (ticks &SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;      /* setreload register */

 NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);  /* set Priority for Cortex-M0 SystemInterrupts */

 SysTick->VAL   = 0;                                     /* Loadthe SysTick Counter Value */

 SysTick->CTRL  =SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |

                  SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |

                  SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */

 return (0);                                                  /*Function successful */

}

 

#endif

 

Systick中断函数

void SysTick_Handler(void)

{

}

 

库函数systick定时器 ---主函数

Void main()

{

//时钟，gpio配置

//默认选择的是AHB时钟

if(SysTick_Config(72000))//72MHz/72000=1000us=1ms即每1ms中断一次，因此下面的波形周期为2ms

{

while(1);

}

}

void SysTick_Handler(void)

{

   GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_0,!GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0));

             

}

/****************************************************************************************************************************************************************/

下面是systick设置的寄存器，在 core_cm3.h中

typedef struct     //SysTick结构体
{
  __IO uint32_t CTRL;                         /*!< Offset: 0x00  SysTick Control and Status Register 控制寄存器值*/
  __IO uint32_t LOAD;                         /*!< Offset: 0x04  SysTick Reload Value Register       重载寄存器值*/
  __IO uint32_t VAL;                          /*!< Offset: 0x08  SysTick Current Value Register    当前寄存器值  */
  __I  uint32_t CALIB;                        /*!< Offset: 0x0C  SysTick Calibration Register       校验寄存器 */
} SysTick_Type;

/* SysTick Control / Status Register Definitions */
//Systick计数比较标志，如果在上次读取本寄存器后，SysTick 已经数到了0，则该位为1。如果读取该位，该位将自动清零 
#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos         16                                             /*!< SysTick CTRL: COUNTFLAG Position */
#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk         (1ul << SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos)            /*!< SysTick CTRL: COUNTFLAG Mask */


// CTRL第二位为时钟选择位，1选择AHB时钟，0为AHB/8,1ul表示常数1，unsigned long
#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos          2                                             /*!< SysTick CTRL: CLKSOURCE Position */
#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk         (1u1 << SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos)            /*!< SysTick CTRL: CLKSOURCE Mask */


// CTRL第一位为systick中断使能位  
#define SysTick_CTRL_TICKINT_Pos            1                                             /*!< SysTick CTRL: TICKINT Position */
#define SysTick_CTRL_TICKINT_Msk           (1ul << SysTick_CTRL_TICKINT_Pos)              /*!< SysTick CTRL: TICKINT Mask */


//CTRL第0位为时钟使能位
#define SysTick_CTRL_ENABLE_Pos             0                                             /*!< SysTick CTRL: ENABLE Position */
#define SysTick_CTRL_ENABLE_Msk            (1ul << SysTick_CTRL_ENABLE_Pos)               /*!< SysTick CTRL: ENABLE Mask */


/* SysTick Reload Register Definitions */
#define SysTick_LOAD_RELOAD_Pos             0                                             /*!< SysTick LOAD: RELOAD Position */
#define SysTick_LOAD_RELOAD_Msk            (0xFFFFFFul << SysTick_LOAD_RELOAD_Pos)        /*!< SysTick LOAD: RELOAD Mask */


/* SysTick Current Register Definitions */
#define SysTick_VAL_CURRENT_Pos             0                                             /*!< SysTick VAL: CURRENT Position */
#define SysTick_VAL_CURRENT_Msk            (0xFFFFFFul << SysTick_VAL_CURRENT_Pos)        /*!< SysTick VAL: CURRENT Mask */


/* SysTick Calibration Register Definitions */
#define SysTick_CALIB_NOREF_Pos            31                                             /*!< SysTick CALIB: NOREF Position */
#define SysTick_CALIB_NOREF_Msk            (1ul << SysTick_CALIB_NOREF_Pos)               /*!< SysTick CALIB: NOREF Mask */


#define SysTick_CALIB_SKEW_Pos             30                                             /*!< SysTick CALIB: SKEW Position */
#define SysTick_CALIB_SKEW_Msk             (1ul << SysTick_CALIB_SKEW_Pos)                /*!< SysTick CALIB: SKEW Mask */


#define SysTick_CALIB_TENMS_Pos             0                                             /*!< SysTick CALIB: TENMS Position */
#define SysTick_CALIB_TENMS_Msk            (0xFFFFFFul << SysTick_VAL_CURRENT_Pos)        /*!< SysTick CALIB: TENMS Mask */
/*@}*/ /* end of group CMSIS_CM3_SysTick */

/****************************************************************************************************************************************************************/

以下是搜集的一些关于systick的相关信息：

* SysTick 是一个24位的倒计数定时器，当计到0时，将从RELOAD寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。

* systick 是为了 操作系统 而存在的。
起本质就是个定时器而已，但具有某些不同于定时器的特性。
不用于操作系统时，就是个定时器而已。

* systick叫做系统滴答时钟,这个不属于是STM32的片内外设,而是cortexM3内核里面自带的一个时钟模块,这个模块一般用于嵌入式系统的系统定时(也就是分时间片段处理定时)

* systick适合用作操作系统的时钟节拍中断，通用性强！ * 只能计时不能计数   STM32菜鸟成长记录---系统滴答定时器（systick）应用 分类： 嵌入式 ARM 2012-08-19 22:55  13060人阅读  评论(1)  收藏  举报 delay 任务 测试 reference 编译器 工作 1.systick介绍      Systick就是一个定时器而已，只是它放在了NVIC中，主要的目的是为了给操作系统提供一个硬件上的中断（号称滴答中断）。滴答中断？这里来简单地解释一下。操作系统进行运转的时候，也会有“心跳”。它会根据“心跳”的节拍来工作，把整个时间段分成很多小小的时间片，每个任务每次只能运行一个“时间片”的时间长度就得退出给别的任务运行，这样可以确保任何一个任务都不会霸占整个系统不放。或者把每个定时器周期的某个时间范围赐予特定的任务等，还有操作系统提供的各种定时功能，都与这个滴答定时器有关。因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。 只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。      知道systick在系统中的地位后，我们来了解systick的实现。这里只是举例说明systick的使用。它有四个寄存器，笔者把它列出来：     SysTick->CTRL,        --控制和状态寄存器     SysTick->LOAD,        --重装载寄存器     SysTick->VAL,          --当前值寄存器    SysTick->CALIB,        --校准值寄存器     下图有他们的分别描述：     下图引用地址：http://blog.csdn.net/marike1314/article/details/5673684 2.systick编程     现在我们想通过Systick定时器做一个精确的延迟函数，比如让LED精确延迟1秒钟闪亮一次。     思路：利用systick定时器为递减计数器，设定初值并使能它后，它会每个1系统时钟周期计数器减，计数到 0时，SysTick计数器自动重装初值并继续计数，同时触发中断。 那么每次计数器减到0，时间经过了：系统时钟周期 *计数器初值。我们使用72M作为系统时钟，那么每次计数器减1所用的时间是1/72M，计数器的初值如果是72000，那么每次计数器减到0，时间经过(1/72M)*72000= 0.001，即1ms。（简单理解：用72M的时钟频率，即1s计数72M=72000000次，那1ms计数72000次，所以计数值为72000）    首先，我们需要有一个72M的systick系统时钟，那么，使用下面这个时钟OK就 ！     SystemInit();     这个函数可以让主频运行到72M。可以把它作为systick的时钟源。     接着开始配置systick，实际上配置systick的严格过程如下：     1、调用SysTick_CounterCmd()       --失能SysTick计数器     2、调用SysTick_ITConfig()          --失能SysTick中断     3、调用SysTick_CLKSourceConfig()  --设置SysTick时钟源。     4、调用SysTick_SetReload()         --设置SysTick重装载值。     5、调用SysTick_ITConfig()          --使能SysTick中断     6、调用SysTick_CounterCmd()       --开启SysTick计数器                                                           这里大家一定要注意，必须使得当前寄存器的值VAL等于0！     SysTick->VAL  = (0x00);只有当VAL值为0时，计数器自动重载RELOAD。 接下来就可以直接调用Delay();函数进行延迟了。延迟函数的实现中，要注意的是，全局变量TimingDelay必须使用volatile，否则可能会被编译器优化。 下面我们来做一下程序分析： （1）系统时钟进配置 首先我们对系统时钟进行了配置并且SetSysClock(void)函数使用72M作为系统时钟； 为了方面看清代码我选择截图： （2）先来看看主函数 int main(void) { unsigned char i=0; unsigned char a[] = "abncdee"; SystemInit1();//系统初始化 if (SysTick_Config(72000)) //1ms响应一次中断 { /* Capture error */ while (1); } /*解析：因为要求是每500ms往中位机发数据一件事，所以放在while语句中， *送据+延时可以完成相当于中断的效果; *若是多任务中，其中一个任务需要中断，这把这个任务放在中断函数中调用; */ while (1) { //测试代码:测试定时器功能，通过延时来测试 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6); //V6 Delay(50); GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6); //V6 Delay(50); //功能1代码:每500ms发送数据 /* UART2_TX485_Puts("123450"); Delay(500); */ //功能2代码:上位发特定指令，中位机执行相应操作 // RS485_Test(); } } （3）系统滴答定时器的配置--主角登场： 主函数中： SysTick_Config(72000) ;滴答定时器的参数是72000即计数72000 （因为我们使用72M的时钟频率，即1s计数72M=72000000次，那1ms计数72000次，所以计数值为72000）  在文件Core_cm3.h中 SysTick_Config函数的具体实现如下： static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks) { if (ticks>SYSTICK_MAXCOUNT) return (1); /* Reload value impossible */ SysTick->LOAD = (ticks & SYSTICK_MAXCOUNT) - 1;//systick重装载值寄存器 /* set reload register */ NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */ SysTick->VAL = (0x00); //systick当前值寄存器 /* Load the SysTick Counter Value */ SysTick->CTRL = (1 << SYSTICK_CLKSOURCE) | (1<<SYSTICK_ENABLE) | (1<<SYSTICK_TICKINT);//使能IRQ（普通中断）和系器 return(0); /* Function successful */ } 我们来看一下这句代码：SysTick->CTRL = (1 << SYSTICK_CLKSOURCE) | (1<这是使能IRQ（普通中断）和系统定时器，为什么要使能中断和系统定时器呢？ 下面我们来看一下stm32f10x_it.h文件中： 找到滴答定时器中断函数：SysTickHandler（） void SysTickHandler(void) {     TimingDelay_Decrement(); } 从上文我们通过装载的计数值72000知道每1ms发生一次中断，在中断函数中调用一个函数TimingDelay_Decrement();-----即每1ms发生中断时就调用到此函数； 下面我们来看看TimingDelay_Decrement();在干些什么？ /***************************************************************** *函数名称：TimingDelay_Decrement *功能描述：中断里调用此函数，即没发生一次中断，此函数被调用，此函数里 * 的变量TimingDelay 相当于减法计数器 * *输入参数：无 *返回值：无 *其他说明：无 *当前版本：v1.0 *作 者: 梁尹宣 *完成日期：2012年8月3日 *修改日期 版本号 修改人 修改内容 *----------------------------------------------------------------- * ******************************************************************/ void TimingDelay_Decrement(void) { if (TimingDelay != 0x00) { TimingDelay--; } } 我们看了TimingDelay的定义，又看了还有哪些函数调用到这个变量，如下： /***************************************************************** * 全局变量 ******************************************************************/ static __IO uint32_t TimingDelay=0; /***************************************************************** *函数名称： Delay *功能描述： 利用系统时钟计数器递减达到延时功能 * *输入参数：nTime ：需要延的时毫秒数 *返回值：无 *其他说明：无 *当前版本：v1.0 *作 者: 梁尹宣 *完成日期：2012年8月3日 *修改日期 版本号 修改人 修改内容 *----------------------------------------------------------------- * ******************************************************************/ void Delay(__IO uint32_t nTime)//delay被调用时，nTime=500 { TimingDelay = nTime; while(TimingDelay != 0); } 通过上面几个函数我们知道了，在调用Delay(500)即nTime=500；在后在Delay()函数中TimingDelay =nTime;（即TimingDelay=500是它的初始值），再TimingDelay_Decrement(void)函数的作用就是把TimingDelay- -;每毫秒进行递减直到减到0为止；这样就起到一个延时的作用； 现在我们做出来的Delay(1)，就是1毫秒延迟。Delay(1000)就是1秒。   我们来画个图,方便这几个函数间关系的理解: 我们在返回到主函数main()中看这几条语句：红色标注de while (1) { //测试代码:测试定时器功能，通过延时来测试 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6); //V6 Delay(500); GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6); //V6 Delay(500); //功能1代码:每500ms发送数据 /* UART2_TX485_Puts("123450"); Delay(500); */ //功能2代码:上位发特定指令，中位机执行相应操作 // RS485_Test(); } 经过上面系统定时器的分析我们知道Delay(500);是延时500ms ;那么LED就是每隔500ms闪烁一次； 上面有关系统滴答定时器的应用讲解基本完毕！  有关SysTick编译后的源代码包，(其实客官细心的话一经发现上面代码含有485通讯代码， 只不过被暂时屏蔽掉了，下一节将讲到)我放在我的资源里：http://download.csdn.net/detail/yx_l128125/4511622   下面我们来看看一下参考资料的问题，一边对上面我写的博客有更深入的理解： 《Cortex-M3权威指南》 《Cortex-M3 Technical Reference Manual》 Q：什么是SYSTick定时器？ SysTick 是一个24位的倒计数定时器，当计到0时，将从RELOAD寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。 Q：为什么要设置SysTick定时器？ （1）产生操作系统的时钟节拍 SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。在以前，大多操作系统需要一个硬件定时器来产生操作系统需要的滴答中断，作为整个系统的时基。因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。 （2）便于不同处理器之间程序移植。 Cortex‐M3处理器内部包含了一个简单的定时器。因为所有的CM3芯片都带有这个定时器，软件在不同 CM3器件间的移植工作得以化简。该定时器的时钟源可以是内部时钟（FCLK，CM3上的自由运行时钟），或者是外部时钟（ CM3处理器上的STCLK信号）。 不过，STCLK的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同，你需要检视芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。SysTick定时器能产生中断，CM3为它专门开出一个异常类型，并且在向量表中有它的一席之地。它使操作系统和其它系统软件在CM3器件间的移植变得简单多了，因为在所有CM3产品间对其处理都是相同的。 （3）作为一个闹铃测量时间。 SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。要注意的是，当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作。 Q：Systick如何运行？ 首先设置计数器时钟源，CTRL->CLKSOURCE（控制寄存器）。设置重载值（RELOAD寄存器），清空计数寄存器VAL（就是下图的CURRENT）。置CTRL->ENABLE位开始计时。 如果是中断则允许Systick中断，在中断例程中处理。如采用查询模式则不断读取控制寄存器的COUNTFLAG标志位，判断是否计时至零。或者采取下列一种方法 当SysTick定时器从1计到0时，它将把COUNTFLAG位置位；而下述方法可以清零之： 1. 读取SysTick控制及状态寄存器（STCSR） 2. 往SysTick当前值寄存器（STCVR）中写任何数据 只有当VAL值为0时，计数器自动重载RELOAD。 Q：如何使用SysTicks作为系统时钟？ SysTick 的最大使命，就是定期地产生异常请求，作为系统的时基。OS都需要这种“滴答”来推动任务和时间的管理。如欲使能SysTick异常，则把STCSR.TICKINT置位。另外，如果向量表被重定位到SRAM中，还需要为SysTick异常建立向量，提供其服务例程的入口地址。 来源：http://blog.csdn.net/yx_l128125/article/details/7884423