基于STM32使用超声波HC-SR04模块

写在前面注意的几点：
1、HC-SR04模块必须使用5V供电，不能是3.3V
2、若单是测距，无需使用中断
3、Echo和Trig两个引脚可以任意接可用的GPIO，和定时器无关

说一下超声波的工作原理

单片机给Trig引脚一个最少10us的高电平，然后拉低引脚，便启动了模块，
然后超声波就被发了出去，超声波遇到障碍物后返回被模块接收，Echo引脚会输出一段高电平，高电平的时间与距离成比例；
那么我们所需要做的就是出发Trig引脚，然后测出Echo持续高电平的时间

以下是GPIO的设置：

void Ultrasonic_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;//Trig
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;//Echo
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

以下是定时器2设置

void Timer2_Config(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,   ENABLE);

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 71;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 49999;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;

    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);

    TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
}

以下是距离转换函数

u32 Distance_Calculate(u32 count)
{
    u32 Distance = 0;
    Distance = (u32)(((float)count / 58) * 100);
    return Distance;
}

main函数

void main(void)
{
    u32 count = 0;
    u32 Distance = 0;

    USART_Config();
    NVIC_Configuration();
    LED_Init();
    Ultrasonic_Config();
    Timer2_Config();
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);//点亮LED
    printf("Test start!");
    while(1)
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);//预先拉低Trig引脚
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
        delay_nus(10);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);//发出10us的脉冲
        TIM2->CNT = 0;
        while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9) == 0);
        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
        while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9) == 1);
        TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
        count = TIM2->CNT;
        Distance = Distance_Calculate(count);
        printf("Distance = %d.", Distance / 100);
        printf("%d cm\r\n", Distance % 100);
        delay_nms(500);
    }
}