Robotics Library （C++机器人库）（翻译+精简+学习）（常见的问题）

Robotics Library 是一个机器人库（C++），本篇只要讲该库使用时常常遇见的问题！

如果你的问题没有在下文中，请发送e_mail：

一、项目相关、许可证、引用

Q1：如何快速开始以及确定RL（机器人库）是否适合自己的项目需求？

A：如果你是新手，我么你推荐你使用Ubantu下安装机器人库，这是试用的最方便的方式。同时建立虚拟机进行试验并检查RL。你可以添加启动库（Launchpad repository）、使用包管理器安装最新版本并运行示例，然后跟指示文档研究如何使用。

Q2：我可以在我公司的项目中使用机器人库吗？

A：可以，RL被用在很多科研项目和商业公司。RL使用许可宽泛，根据你的需求，你可以将依赖其他的开源许可证，许可证和依赖关系可以登录RL官网查询。

Q3：为什么最新的源代码很久没更新了？

A：RL是在SVN服务器上发展的，包含了很少但未公开的软件。因此，我们只是发布了稳定版，然后花时间发展99%的开源代码，

Q4：我如何在科学杂志中引用RL？

A：最近的一次论文引用在Markus博士的论文中：Markus Rickert. Efficient Motion Planning for Intuitive Task Execution in Modular Manipulation Systems.Dissertation, Technische Universität München, Munich, Germany, 2011

@phdthesis{
	Rickert2011a,
	address = {Munich, Germany},
	author = {Markus Rickert},
	school = {Technische Universit{\"{a}}t M{\"{u}}nchen},
	title = {Efficient Motion Planning for Intuitive Task Execution in Modular Manipulation Systems},
	type = {Dissertation},
	url = {http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20110719-981979-1-6},
	year = {2011}
}

也可以直接引用该网站

Robotics Library (RL)\footnote{\url{http://www.roboticslibrary.org/}}

二、建立和依赖、独立操作系统

Q1：CMake需要inter IPP，我真的需要IPP或者Eigen吗？
A：总之，你只是需要Eigen 3以及最新的RL。从 版本0.5.1开始，RL就从IPP改到Eigen，安装时使用Eigen更加方便，表现更加舒服，你不需要IPP，它也不会再被使用，请确定你的RL源代码是0.5.1版本。

Q2：编译时Eigen出现错误？

A：Eigen大量使用特征向量函数因此需要128位对齐数据，如果是在你的32位系统发生的请跟随http://eigen.tuxfamily.org/dox/group__TopicUnalignedArrayAssert.html网址的内容处理，如果你确定问题是出现在我们的代码中，请联系我们。

Q3：当一个可视化窗口打开，RL的应用或者可视化例子发生错误或者崩溃？更准确地说，固体错误出现，或者固体未编译或者崩溃。
A：这是一个验证的错误在SOLID中，直到运行时才会显示，确定你使用的是合适版本的SOLID，可以馋看网址http://www.roboticslibrary.org/tutorials/build-ubuntu

三、运行程序

Q1：可执行程序不能运行，“librlkin.so.0.6.0”或者类似的没有发现，甚至之前安装了任何正确的东西（Linex,often >=12.04）。