ROS 小车原地转圈的解决办法及调试方法

记录一下困扰了好久的问题
在RVIZ 中点一个地方 小车就不停的打转 哪里也不走

首先是用ROSTOPIC echo /cmd_vel 查看twist消息的发布,发现x的数值始终维持在0.1左右,突然想到是不是因为被限制了速度 所以每次只能直线跑一点点所以看起来一直在转弯

点开 move_base的config文件
controller_frequency: 0.5 发现控制频率特别低 难怪 会 一顿一顿的转圈
调整成5.0

DWAPlannerROS:
####### Robot configuration parameters
acc_lim_x: 0.3 #2.5 //最大加速 建议 2.5 小了的话速度上不来
acc_lim_y: 0
acc_lim_th: 0.05 #3.2 //最大角加速 建议 2.0左右 同上

max_vel_x: 1.0 #0.5 //最大速度 至少1.0以上 不然速度很小
min_vel_x: 0.0 // 最小速度 可以使负值，小车可以后退
max_vel_y: 0
min_vel_y: 0

max_trans_vel: 1.0 // 最大传递速度（注意了！！） 这个一定要是所有值里面最 大 的！
//比如我这里最大的数值是1.0 就比1.0大就好了
min_trans_vel: 0.1 // 一定要比0 大 不然小车会发出嗡嗡的声音！
max_rot_vel: 0.2 //最大转速
min_rot_vel: 0.05 // 最小转速 可以小于0 顺逆时针都能转

原地打转的原因可能有两个：

1 这里的参数 max_vel_x 原本是0.1 太小了 因此 每一步都走的很近 改成1.0 然后吧角度的最大值改小

2 就是 max_trans_vel 或者太小 min_trans_vel: 0.1 小于0 了 导致车子一直有异响并且不动

搞定!

########### Goal Tolerance Parameters
yaw_goal_tolerance: 0.5
xy_goal_tolerance: 0.6
latch_xy_goal_tolerance: true
如果到了终点附近 原地打转的话 就改大这两个误差值就好了