QT中qreal关键字详解（RGBDSLAM_V2）

在ARM板上编译RGBDSLAM_V2 时出现如下错误：

/home/ninetripod/rgbdslam_catkin_ws/src/rgbdslam_v2-hydro/src/glviewer.cpp: In member function 'void GLViewer::drawOneCloud(int)':
/home/ninetripod/rgbdslam_catkin_ws/src/rgbdslam_v2-hydro/src/glviewer.cpp:341:75: error: invalid static_cast from type 'qreal* {aka float*}' to type 'GLdouble* {aka double*}'
/home/ninetripod/rgbdslam_catkin_ws/src/rgbdslam_v2-hydro/src/glviewer.cpp: In member function 'void GLViewer::drawClouds(float)':
/home/ninetripod/rgbdslam_catkin_ws/src/rgbdslam_v2-hydro/src/glviewer.cpp:377:64: error: invalid static_cast from type 'qreal* {aka float*}' to type 'GLdouble* {aka double*}'
/home/ninetripod/rgbdslam_catkin_ws/src/rgbdslam_v2-hydro/src/glviewer.cpp:416:75: error: invalid static_cast from type 'qreal* {aka float*}' to type 'GLdouble* {aka double*}'
make[2]: *** [rgbdslam_v2-hydro/CMakeFiles/rgbdslam.dir/src/glviewer.o] Error 1
make[1]: *** [rgbdslam_v2-hydro/CMakeFiles/rgbdslam.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2

关于qreal与double不对应的问题，百思不得其解，后来在一位大神的帮助下终于得到了解决。

首先我们在QT的手册中看一下关于qreal关键字的说明：

typedefqreal

Typedef for double unless Qt is configured with the-qreal float option.

意思是说，除非用户自己配置qreal为float，否则qreal将默认为double。

看到这，猜想或者头文件中代码中肯定有qreal的选项配置。

利用source insight将 /usr/include/qt4 目录下的所有头文件建立为一个工程，

接着在工程中搜索qreal关键字，最后在 /usr/include/qt4/Qt/qglobal.h 中找到了关于qreal的定义。

如下：

 // This logic must match the one in qmetatype.h
#if defined(QT_COORD_TYPE)
typedef QT_COORD_TYPE qreal;
#elif defined(QT_NO_FPU) || defined(QT_ARCH_ARM) || defined(QT_ARCH_WINDOWSCE) || defined(QT_ARCH_SYMBIAN)
typedef float qreal;
#else
typedef double qreal;
#endif

看到这就很清晰了，原来在arm中，qreal被定义为float类型，所以在编译的时候，类型为double的数据或者函数，就会与qreal关键字不匹配了。

这也就能解释为什么在电脑中编译的没问题（电脑中定义为double），但是在arm板中就会报一推错误。

经过后来的测试，发现下面这种方法无法从根本上解决问题。

我的解决办法是将上述头文件中的

typedef float qreal;

改为

typedef double qreal;

这样在arm开发板中，qreal也会被定义为double，于是报错消失。

但是我不确定板子的是否能处理的过来这么多double类型的数据，想必qreal在qt中这样定义的目的也是为了避开arm处理能力有限的不足。

以下为正确解决方法

在源码的github的Issues中，我找到了维护者的答复，见下图：

大致意思为：将CMakelist.txt文件中的glviewer.cpp改为glviewer2.cpp，并且在glviewer2.cpp的第20行将

GLViewer::GLViewer(QWidget *parent) :QWidget(parent) { }  改为 GLViewer::GLViewer(QWidget *parent) :QGLWidget(parent) { } 

按照这个方法操作一遍，问题解除。