hector_mapping使用方法转载的

学习ROS基础网址：http://blog.exbot.net/archives/1316

 

https://blog.csdn.net/EAIBOT/article/details/51044718

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg rplidar_ros
hector_mapping包安装
安装方式如下：

sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam 
测试
在rplidar_ros/launch/目录下添加hector_mapping_demo.launch文件，内容如下：

运行 插上激光雷达

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

之后运行：

roslaunch rplidar_ros hector_mapping_demo.launch 

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch