多目标跟踪中SORT算法的理解

多目标跟踪中SORT算法的理解

在跟踪之前,对所有目标已经完成检测,实现了特征建模过程。
1. 第一帧进来时,以检测到的目标初始化并创建新的跟踪器,标注id。
2. 后面帧进来时,先到卡尔曼滤波器中得到由前面帧box产生的状态预测和协方差预测。求跟踪器所有目标状态预测与本帧检测的box的IOU,通过匈牙利指派算法得到IOU最大的唯一匹配(数据关联部分),再去掉匹配值小于iou_threshold的匹配对。
3. 用本帧中匹配到的目标检测box去更新卡尔曼跟踪器,计算卡尔曼增益、状态更新和协方差更新,并将状态更新值输出,作为本帧的跟踪box。对于本帧中没有匹配到的目标重新初始化跟踪器。

其中,卡尔曼跟踪器联合了历史跟踪记录,调节历史box与本帧box的残差,更好的匹配跟踪id。

你可能感兴趣的:(深度学习-检测与跟踪)