向量与四元数的理解

    第一次在工程中遇到了向量，发现向量真的是个好东西，但是也遇到了很多问题。

    首先了解下向量最重要的两条性质：

 

 

以上两个为向量的内积和外积性质，

内积指的是b向量在a向量上的投影（结果是数而不是向量）a*b=|a|*|b|cosθ。

外积的几何意义是垂直于a和b向量的法向量。

 

另外讲下对称矩阵和反对称矩阵的性质：

对称矩阵：A的转置 = A

反对称矩阵：A的转置 = -A

 

还有四元数乘法

四元数的乘法见以下博客：

https://blog.csdn.net/chenlanjie842179335/article/details/8039031

相关网站：

线性代数基础知识学习：http://dec3.jlu.edu.cn/webcourse/t000022/teach/chapter5/5_1.htm

https://www.cnblogs.com/gxcdream/p/7597865.html