rviz ros可视化工具

rviz概述

rviz是ros的一个可视化工具，用于可视化传感器的数据和状态信息。

rviz支持丰富的数据类型，通过加载不同的Dispalys类型来可视化，每一个Dispaly都有一个独特的名字。

常见的display类型

类型	描述	消息类型
Axes	显示坐标系	－
Gamera	从相机视角显示图像	sensor_msgs/Image sensor_msgs/CameraInfo
Grid	显示网格	－
Image	显示图像	sensor_msgs/Image
LaserScan	显示激光雷达数据	sensor_msgs/LaserScan
Image	显示图像	sensor_msgs/Image
PointClode2	显示点云数据	sensor_msgs/PointCloud2
Odomerty	显示里程计数据	nav_msgs/Odometry
PointClode2	显示点云数据	sensor_msgs/PointCloud2
RobotModel	显示机器人模型	－
PointClode2	显示TF树	－

每一个Dispaly都有自己的属性列表
例如PointCloud2

rviz的视角

Orbital 轨道摄像机视角，围绕一个焦点旋转，
Ｌ: 单击并拖动围绕焦点旋转
Ｍ: 在相机向上和向右向量形成平面，按下中键并拖动焦点
R: 单击拖动鼠标　放大/缩小焦点　　向上拖动放大，向下拖动缩小
滚轮: 放大缩小焦点

FPS 第一视角　FPV
Ｌ: 单击选中对象，并拖动旋转
Ｍ: 移动　沿着相机向上、向右向量形成的平面移动
R: 右击并拖动，前后移动　，上拖向前移动，下拖向后移动
滚轮: 前后移动

top-down Orthographic 自上而下的正视图
Ｌ: 单击并拖动　绕Ｚ轴旋转
Ｍ: 在ＸＹ平面移动
R: 右击并拖动，缩放图像
滚轮: 缩放图像

ＸＹ Orthographic 限制在X Y平面

Third Person Follower 相机保持对目标帧恒定的视角，相机视角将跟谁相机运动，
在走廊进行３Ｄ重建，非常有效。