rviz ros可视化工具
rviz概述
rviz是ros的一个可视化工具，用于可视化传感器的数据和状态信息。
rviz支持丰富的数据类型，通过加载不同的Dispalys类型来可视化，每一个Dispaly都有一个独特的名字。
常见的display类型
| 类型 | 描述 | 消息类型 |
|---|---|---|
| Axes | 显示坐标系 | － |
| Gamera | 从相机视角显示图像 | sensor_msgs/Image sensor_msgs/CameraInfo |
| Grid | 显示网格 | － |
| Image | 显示图像 | sensor_msgs/Image |
| LaserScan | 显示激光雷达数据 | sensor_msgs/LaserScan |
| Image | 显示图像 | sensor_msgs/Image |
| PointClode2 | 显示点云数据 | sensor_msgs/PointCloud2 |
| Odomerty | 显示里程计数据 | nav_msgs/Odometry |
| PointClode2 | 显示点云数据 | sensor_msgs/PointCloud2 |
| RobotModel | 显示机器人模型 | － |
| PointClode2 | 显示TF树 | － |
每一个Dispaly都有自己的属性列表
例如PointCloud2
rviz的视角
Orbital 轨道摄像机视角，围绕一个焦点旋转，
Ｌ: 单击并拖动围绕焦点旋转
Ｍ: 在相机向上和向右向量形成平面，按下中键并拖动焦点
R: 单击拖动鼠标 放大/缩小焦点 向上拖动放大，向下拖动缩小
滚轮: 放大缩小焦点
FPS 第一视角 FPV
Ｌ: 单击选中对象，并拖动旋转
Ｍ: 移动 沿着相机向上、向右向量形成的平面移动
R: 右击并拖动，前后移动 ，上拖向前移动，下拖向后移动
滚轮: 前后移动
top-down Orthographic 自上而下的正视图
Ｌ: 单击并拖动 绕Ｚ轴旋转
Ｍ: 在ＸＹ平面移动
R: 右击并拖动，缩放图像
滚轮: 缩放图像
ＸＹ Orthographic 限制在X Y平面
Third Person Follower 相机保持对目标帧恒定的视角，相机视角将跟谁相机运动，
在走廊进行３Ｄ重建，非常有效。