RGBDSLAM安装与使用

对于RGBDSLAM我看已经有很多文章了，而且还有大神逐步分析了RGBDSLAM的步骤和原理，对此我就不多赘述了，一会上链接大家共同学习一下。

前期准备

1. 源码戳这里 ，作者十分负责的写了很长的readme简直业界良心，在里面的Installation中很详细的写了代码的具体安装步骤。
   这里我要补充两点：
   （1）因为我并没有配过GPU所以在源码的cmakelist中的 （ps:博主目录~/rgbdslam_catkin_ws/src/rgbdslam_v2）set(USE_SIFT_GPU 1)要改成 set(USE_SIFT_GPU 0)
   （2）记住将你的catkin路径加入ros工作区 下面是博主的指令，大家根据自己的目录调整
   echo "source /home/home/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
2. 安装参考教程：戳戳戳
3. rgbdslam详解：良心博主

代码使用

1. 如果都已经配置好了，环境也已经设置了，直接roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch.不过由于作者写的launch文件中订阅的topic跟我实际用的不同，我将openni+rgbdslam.launch文件进行了一点点修改。大家可以看一下我的：launch文件。当然你也可以修改里面的其他参数如特征匹配方法，可以使用SURF。
2. 启动之后你会发现一个ui界面，按下空格就可以启动程序了，再次按下就停止，其他的ui功能大家自己摸索吧~