车辆控制_basic_发动机 电动机--扭矩控制相关

飞轮：

发动机为什么要配一个很大的飞轮呢

https://baijiahao.baidu.com/s?id=1609675912735969970&wfr=spider&for=pc

 

 

两字只差 谬以千里 详解“扭矩”和“轮上扭矩”

http://www.niuche.com/news/detail_495431.html

 

发动机、电动机：

驱动力=扭矩×变速箱齿比×主减速器速比×机械效率÷轮胎半径

Transfer function  (飞轮 or 电机扭矩) = 轮端扭矩 = F_request * R

F=m*a_(Acc request)

 

Input : m, R, a

Output :轮端扭矩= a * m *R  (单位Nm)

变化率（ Nm/s）