ROS进阶学习的过程

使用技巧

使用catkin_make 编译workspace下的指定package

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“benchmark_publisher; package2”
注意中间用分号，然后不要留空格

环境的安装与配置

这里有第一次按照书上的方法进行安装的步骤，也有后面学习中遇到的问题，需要对ROS进行重新安装配置的过程。
(补充ROS 安装软件包依赖出错 解决方案的帖子)]

ROS使用教程-关于安装
初次在ubuntu14上安装ros-indigo的过程，
虽然ROS 用从2010年的B版本，一路发展，B/C/D/E/F/G/H/I/J/K/L版本，但是网上和书上很多推荐indigo版本的，稳定性好，支持的软件包也比较多，但是同时也要注意一个问题， Indigo版本的EOL data到2019年结束了（ubuntu Trusty版本EOL data ）,所以在熟练掌握ROS和Linux使用后，要尝试往高版本的ROS和Linux学习发展。ROS distribution

Pixhawk软件仿真飞行测试
ROS indigo 下 gazebo6 安装与测试
在我学习用ros的Mavros包来调试Pixhawk飞控是，使用gazebo仿真软件时，这时ROS好像出现了与gazebo不匹配的情况，最终通过查阅资料，好像是ROS-indigo默认的full安装会默认安装gazebo2， 所以不能全部安装，要自己独立安装自己需要的包；同时ros-indigo 好像也与gazebo7不太兼容，最好安装gazebo6

初探与摸索

这里包含我在入门时，对ROS基本操作，以及一些概念的慢慢深入理解，还有在操作过程中慢慢积累的一些操作技巧。

ROS系统初探
比如随着慢慢深入的理解，我慢慢懂得了，为什么ROS明明是Linux上的一个软件，或者说软件框架，那为什么能把ROS称之为OS,或者说机器人操作系统呢？

我们说一个简单的操作系统，比如ucos，不考虑文件系统和驱动等等，那么他只有一组线程（进程）管理的代码，其实最早linux发布的时候也只是一个kernel，主要的功能还是进程管理、内存管理。

ROS的核心其实进程管理的工具（只不过底层的API是直接调用linux的函数而不是自己做的），因为每个进程在ROS中是一个节点，我们可以很直观的看到进程之间的通信（msg，service），所以理解ROS node就知道为什么ros中具备的其他的功能，因为大部分功能都是围绕这个ros node来的。我们写出来的代码在ros中回编译成一个个节点，运行的时候也是以节点的形式出现。

所以从这个角度上讲，ROS把自己叫做一个操作系统还是没有问题的。

ROS调试方法
在学习ROS时，有各种各样的软件包供我们使用，我们可以通过ROS-wiki上软件包的说明，了解软件的功能和使用，但是最终我们还是要把他们为我们的ROS所用，所以怎么来最开始尝试使用这些软件包，我们应该有一个大致的调试方法。

[ROS 的话题发布与订阅该如何编写]

ROS launch文件的作用和编写

针对于开发、应用中 ROS功能包的使用

##ROS对摄像头和图像处理

1、利用uvc_camera package ROS下获取USB免驱动高速摄像头图像数据

仅仅会用还不行，想深入学习，看看GitHub上 uvc_camera package的源码，它实际上是利用v4l2来获取图像，然后通过处理发布成ros中的图像话题，并且他可以处理普通的摄像头，也可以处理双目深度相机。

2、ros+Gstreamer
gstcam是github上一个开元的ros软件包，它巧妙地将gstream流媒体框架引入ROS系统。通过利用 gstreamer 实现一个标准的ROS API接口.比如捕获usb uav camera 的图像，然后转化成　ros中　sensor_msgs/Image类型的image话题，发布到ros中，供其他节点使用。

3、ROS&OpenCV进行摄像头数据的采集与订阅发布

4、web_video_server功能包的使用 实现把话题传到网络
web_video_server功能包的主要功能是，在ROS系统中，比如某些话题发布了图像、视频的话题，通过这个功能包可以订阅这些话题，然后对图像压缩，通过网络传输出去，这样我们就可以通过网络的方式获取到这些图像和话题