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RPY角及与旋转矩阵的变换关系：在matab与ROS的TF变换库中各自的用法及内在联系

根据机器人学建模、规划与控制

Robotics：Modeling，Planning and Control

RPY角及与旋转矩阵的变换关系：在matab与ROS的TF变换库中各自的用法及内在联系_第1张图片

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以及ROS TF库中Quaternion头文件的setRPY的声明

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经过验证可知：同一套理论在不同的库中实现方式不一样，我们需要按照不同的库的协议去使用

在使用matlab时，yaw对应RX,pitch对应RY,roll对应RZ和书中定义一致，使用方法见上图中matlab使用程序rpy2r(roll,pitch,yaw,'zyx')表示使用固定坐标系， 右乘， RZ*RY*RX

但是当使用ROS的tf变换库的时候，

查看ROS TF库中Quaternion头文件的setRPY的声明中却是，roll对应RX，pitch对应RY，yaw对应RZ，

所以使用ROS的tf库时对应下图使用：

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使用tf库求姿态夹角：

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