robotc 编程挑战 (10)

任务简介

本文为 virtual world challenge pack 中的传感器（SENSORS) 中的
“Arm Position Challenge”, 如图 1 所示. 要求从起点 A 出发, 前进至箱子处,
然后使用前爪抓住箱子, 并回到出发点.

图 1 arm position challenge 界面图

此挑战使用的 robot 为 “Clawbot IQ-arm up”, 基本配置如图 2 所示.

图 2 robot 基本配置

程序

#pragma config(StandardModel, "Clawbot IQ With Sensors")
//*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard               !!*//

task main()
{
    /*  */
    short touched = false;
    const float speed = 100;

    /*   */
    while(true){
        // starts to go forward
        setMotorSpeed(leftMotor, speed);
        setMotorSpeed(rightMotor, speed);

        //
        if(getBumperValue(bumpSwitch) == 1){
            touched = true;

            //backward a litte
            setMotorSpeed(leftMotor, -speed);
            setMotorSpeed(rightMotor, -speed);
            sleep(300);

            //
            stopAllMotors();

            // strech claw
            setMotorTarget(clawMotor, -10, speed);
            waitUntilMotorStop(clawMotor);

            // get down the arm
            setMotorTarget(armMotor, -280, speed);
            waitUntilMotorStop(armMotor);

            // grab the block
            setMotorTarget(clawMotor, 5, speed);
            waitUntilMotorStop(clawMotor);

            // get up the arm
          setMotorTarget(armMotor, 280, speed);
            waitUntilMotorStop(armMotor);

            // backword
            setMotorTarget(leftMotor, 0, speed);
            setMotorTarget(rightMotor, 0, speed);
            waitUntilMotorStop(leftMotor);
            waitUntilMotorStop(rightMotor);
            break;
        }
    }
}

图 3 robot 运行中间截图.

图 3 运行中间截图

运行结果如图 4 所示.

图 4 运行结果