robotc 编程挑战 (11)

任务简介

本文为 virtual world challenge pack 中的传感器（SENSORS) 中的
“Touch Sensor Challenge”, 如图 1 所示. 要求从起点 A 出发, 前进至箱子处, 利用碰触传感器感知箱子,
并用使用前爪抓住箱子, 回到出发点.

图 1 Touch Sensor Challenge 界面图

此挑战使用的 robot 为 “Clawbot IQ-arm up”, 基本配置如图 2 所示.

图 2 robot 基本配置

程序

#pragma config(StandardModel, "Clawbot IQ With Sensors")
//*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard               !!*//

task main()
{
    const float motor_speed = 100;

    // up the arm
    setMotorTarget(armMotor, 100, motor_speed);
    waitUntilMotorStop(armMotor);

    while(true){
        //go forward
        setMotorSpeed(leftMotor, motor_speed);
        setMotorSpeed(rightMotor, motor_speed);

        if(getBumperValue(bumpSwitch) == true){
            // backward a little
            setMotorSpeed(leftMotor, -motor_speed);
            setMotorSpeed(rightMotor, -motor_speed);
            sleep(400);
            stopAllMotors();

            // down the arm
            setMotorSpeed(armMotor, -motor_speed);
            sleep(400);

            // glab with claw
            moveMotorTarget(clawMotor, 5, motor_speed);
            waitUntilMotorStop(clawMotor);

            // up the arm
            //setMotorSpeed(armMotor, motor_speed);
            //sleep(200);
            //stopMotor(armMotor);

            // backward
            setMotorTarget(leftMotor, 0, motor_speed);
            setMotorTarget(rightMotor, 0, motor_speed);
            waitUntilMotorStop(rightMotor);

            //
            break;
        }
    }
}

图 3 robot 运行中间截图.

图 3 运行中间截图

运行结果如图 4 所示.

图 4 运行结果