MoveIt教程2 - Panda机械臂案例(I) - 下载编译

官方提供了一套机械臂案例程序

创建工作空间

mkdir -p ~/ws_moveit/src

下载案例代码

cd ~/ws_moveit/src
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git

panda机械臂的moveit配置包

git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git

编译

安装依赖

cd ~/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic

配置及编译

cd ~/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/kinetic
catkin build

source当前工作空间

source ~/ws_moveit/devel/setup.bash

把上一个命令加入.bashrc，这样不需要每次source

echo 'source ~/ws_moveit/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc