基于工程实践选题《基于VSLAM的室内地图三维重建系统设计》，讨论的是ORB SLAM算法源码。开源代码是Linux环境下的C++编译和运行。
一、分析源代码目录结构
图1.ORB SLAM算法开源代码文件
在ORB SLAM算法开源代码中：
build：CMake编译是分内部编译和外部编译两种的，如果工程量很小，可以是内部编译。但是，为了养成良好的编译风格，增加代码的可读性，我们通常还是采用的外部编译方式，即建一个build文件夹，在里面进行编译，也是为了增加代码可读性，把整个工程整理的很清楚。
bin：用来放编译好的可执行二进制文件，二进制文件就是可以直接运行的程序。
src：用来放源代码。
lib：用来放编译好的库文件夹，库文件是为二进制提供函数。
include：用来放头文件。
CMakeLists.txt：cmake的所有语句。
database（rgbd_dataset_freiburg1_xyz）：存放数据。
Thirdparty：与项目相关的包。
Vocabulary：项目生产的字典文件。
二、文件名/类名/函数名/变量名等命名规范
图2.类名命名规范
在该开源项目代码中，文件名/类名/函数名都采用帕斯卡（Pascal）命名法，与驼峰命名法类似，只不过驼峰命名法是第一个单词首字母小写，而帕斯卡命名法则是第一个单词首字母大写。因此这种命名法也有人称之为“大驼峰命名法”。变量一般采用驼峰命名法，常量及宏的命名采用下划线分割大写字母的方式命名。
三、接口定义规范
图3.接口的定义
接口定义的规范：返回格式要统；输入参数要统一；返回类型要统一。在该开源项目中，接口的定义较为规范，定义了虚函数的实现功能，便于调用。
四、列举哪些做法符合代码规范和风格一般要求
1.无论是在“空行”还是在“空格”，都使该开源项目设计的非常易读，代码更清晰；
2.该项目的命名格式遵从帕斯卡命名法，而且名称本身就具有含义，增加了代码的可读性；
3.该项目的缩进严格按照要求，使整体代码更加美观；
图4.部分代码示例
4.关于注释部分，该项目大都使用“//”进行注释，在一些关键的地方都会给出注释，便于读者理解，以及方便读者按照自己的需求修改代码功能；
5.该开源项目将不同的功能分开写成不同的库函数，用有意义的单词和下划线命名，功能更加清晰易读。
五、列举哪些做法有悖于“代码的简洁、清晰、无歧义”的基本原则，及如何进一步优化改进
1.该开源项目大都使用帕斯卡命名法，但是也有个别命名未使用大写，影响代码整体的美观；
2.该项目是一个优秀的学习榜样，在我看来几乎没有违背代码的简洁、清晰、无歧义的基本原则，对于读代码的人当然希望注释越多越好，虽然在关键地方给出了注释，但是还是远远不够的。
六、总结同类编程语言或项目在代码规范和风格的一般要求
1.多行初始化列表，":"前四空格缩进，以","结尾，多个变量折行对齐；单行初始化列表，构造函数中只进行那些没有实际意义的初始化；
2.参数过多时","结尾，每行一个变量对齐，参数过多时","结尾；
3.条件括号内无空格，（condition）左右1空格，if执行体2空格缩进；
4.临时方案使用TODO注释；
5.if-else语句中，大括号与else同行，else左右1空格，尽量使用初始化声明。
6.swith语句中，（var）左右1个空格，条件相对switch 2空格缩进，执行体相对switch 4空格缩进；
7.命名空间结束时注释；
8.头文件使用前置声明，STL类例外不使用前置声明，使用#include；
9.命名空间全小写，顶头无空格。
10.类名大写开头单词，接口类命名以“Interface”结尾；
11.普通函数命名，大写开头单词，输入参数在前为const引用，输出参数在后为指针；
12.变量命名全小写，有意义的单词和下划线，类成员变量下划线结尾；
13.头文件只用了指针/引用，则前向声明而非引入头文件。