01-ROS入门-01 ubuntu下ROS-indigo的安装

环境：ubuntu 14.04
版本：ros indigo

参考http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

1. 配置ubuntu软件库source

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 配置source key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

3. 更新软件源

sudo apt-get update

4. 安装完整ros软件包

包中包含有ros、rqt、rviz、导航等常用包

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

arm平台可能会无法安装完整包，此时只能安装进击软件包，最主要是缺少仿真与导航功能

sudo apt-get install ros-indigo-desktop

如果还不行，就使用下面的指令寻找可用的软件包

apt-cache search ros-indigo

5. 初始化rosdep

rosdep可以方便用户安装编译系统依赖。编译过程中的依赖安装等不了解，后续学习编程基础的时候需要加强学习再回来理解。

sudo rosdep init

rosdep update

6. 环境配置

将系统中的setup.bash文件内容拷贝至 ~/.bashrc中，并source到 ~/.bashrc .bashrc文件的作用是系统启动时默认执行的一段shell指令，可以将配置很多默认环境变量。source 的作用是执行当前的命令，source ~/.bashrc的作用的是执行更改的bashrc配置。后面会用到source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 作用是执行这段指令，将当前工作区设为默认工作区。这样当前rosrun可以运行工作区内的工作包。

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

当需要使用自己的环境配置时，可以更改~/.bashrc文件也可以新建一个setup.bash文件再source到新建的bash文件。

7. 安装rosinstall

rosinstall可以使得系统应用命令行工具安装ros软件包或者其他指令。实际应用过程中，很多通用的ros包可以通过 sudo apt-get install 安装。rosinstall使得ros包安装更加方便快捷。

sudo apt-get install python-rosinstall

8. 安装通用依赖

直接复制下载代码，粘贴在命令行中执行。
文中的依赖是ros by example 的示例中用到的依赖，包含了语音、图像、USB等通用的依赖。推荐安装。

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup
ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* ros-indigo-usb-cam \ros-indigo-laser-* ros-indigo-hokuyo-node \ros-indigo-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx
ros-indigo-pocketsphinx ros-indigo-slam-gmapping
ros-indigo-joystick-drivers python-rosinstall
ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl \python-setuptools ros-indigo-dynamixel-motor-*
libopencv-dev python-opencv ros-indigo-vision-opencv
ros-indigo-depthimage-to-laserscan ros-indigo-arbotix-* \ros-indigo-turtlebot-teleop ros-indigo-move-base \ros-indigo-map-server ros-indigo-fake-localization \ros-indigo-amcl git subversion mercurial