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ORB-SLAM2计算机视觉人工智能机器学习深度学习算法
地图点、关键帧和图结构是ORB-SLAM系统的核心组成部分,它们共同构建了SLAM系统的空间表示与数据组织方式。本章将详细讨论这些模块及其在系统中的作用和实现方式。4.1地图点4.1.1什么是地图点地图点(MapPoint)是SLAM系统中用来表示环境中三维特征点的抽象概念。这些点是通过相机观测和三角测量得到的,是地图构建的基础。三维位置每个地图点存储其在世界坐标系中的三维坐标P(X,Y,Z)P(
- PID控制器闭环系统工作原理
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关系图通过图形天下展示了PID控制器闭环系统的运作流程,实现了关系以数据可视化。从设定点到目标值的输入,再到传感器测量的实际输出值,整个系统通过比较器计算误差,并利用PID控制器(包含比例、积分和微分项)生成控制动作。执行器根据这些动作调整被控对象的状态,新状态再次被传感器测量并反馈,形成闭环控制。这一图形化的描述清晰地展现了闭环系统中各组件之间的互动关系。
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文章目录前言一、Docker是什么?二、安装步骤结束语前言Docker是一种非常流行的容器化技术,可以帮助开发人员将应用程序和服务打包到容器中,实现跨平台的部署和运行。博主作为AI的科研人员,平时用的Linux发行版是Ubuntu,所以本文将介绍如何在Ubuntu系统上安装Docker,并配置Docker环境,以便在容器中运行应用程序和服务。无论是初学者还是有一定Docker使用经验的读者都能从中
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- stm32+w5500实现web服务_【NodeJS】简单静态WEB服务器实现
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说明利用HTTP模块URl模块Path模块Fs模块创建在项目文件夹下,创建文件夹static,下面创建index.html//引入http模块var http=require('http');//fs模块var fs=require('fs');http.createServer(function(req,res){ //http://localhost:8001/news.html/new
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androidwifi流程图
本发明涉及无线通信技术领域,尤其涉及一种实现双wifi的方法及Android终端。背景技术:在楼宇对讲产品中,楼宇对讲的家庭设备,如平板,需要连接到楼宇对讲的局域网络,以实现与楼宇内的相关设备进行对讲等。然而楼宇对讲所在的局域网络通常为内网,加上现有的基于Android系统的平板仅支持一路wifi热点连接功能,导致已连接了内网的平板无法再同时连接公网,即互联网,进而也就无法在通过平板使用需要连接公
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引言这是一个用pygame写的滑雪者的游戏。skier从上向下滑,途中会遇到树和旗子,捡起一个旗子得10分,碰到一颗树扣100分,可以用左右箭头控制skier方向。安装pygamepipinstallpygame用pip或设置界面安装,可自行百度以下是主界面代码,每一个类都是一个py文件,需要导包importpygameimportrandomfromsettingsimportSettingsf
- tiktok框架_字节跳动大动作!调整抖音海外版TikTok架构,更好服务全球用户
活着改变世界
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原标题:字节跳动大动作!调整抖音海外版TikTok架构,更好服务全球用户说到当下最流行的短视频软件,那非抖音莫属,抖音不仅在国内火遍大江南北,在海外同样拥有巨大的市场,抖音海外版TikTok同样是国际短视频软件行业中的一匹黑马。就在几天前,TikTok背后的爸爸字节跳动又有了新动作,字节跳动表示,将会对TikTok进行架构调整,并且设立海外总部来专门为TikTok设计发展方案。声明中显示,字节跳动
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探索MySQL高可用架构之MHA(8)-----构建mysql高可用系列(共9篇)上一篇文章介绍了本次架构的mha读写分离!世上本来就没有十全十美的事物。你不能要求一个人没有一点缺点错误。要正视自己的长处和短处,取他人之长补己之短,把自己的优点发挥至极致,你将会拥有精彩的人生。mha虽然功能强大,但是它同样并不完美,本篇文章主要介绍手工编写shell脚本解决mha的不完美。我只是基本把功实现了,因
- 中医津液代谢过程关系图解
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关系图通过图形天下展现了复杂的关系以数据可视化,清晰地呈现了人体内津液代谢的关键环节及其相互作用,涵盖了从饮食入口直至废物排出的全过程。它不仅突显了胃、脾、肺、肾等主要器官在津液生成与分配中的协作关系,同时也强调了身体如何通过排汗和排泄来维持内部平衡。使得抽象的生命科学概念变得易于理解。 津液代谢过程 这张关系图展示了津液从食物和饮料进入人体后的代谢过程,包
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- 力扣148:排序链表
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力扣148:排序链表题目描述给你链表的头结点head,请将其按升序排列并返回排序后的链表。输入输出样例输入:head=[4,2,1,3]输出:[1,2,3,4]输入:head=[-1,5,3,4,0]输出:[-1,0,3,4,5]输入:head=[]输出:[]解法一,使用递归的归并排序,自顶向下,空间复杂度为O(logN)classSolution{public:ListNode*sortList
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- 【NOIP普及组】寻宝
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题目描述传说很遥远的藏宝楼顶层藏着诱人的宝藏。小明历尽千辛万苦终于找到传说中的这个藏宝楼,藏宝楼的门口竖着一个木板,上面写有几个大字:寻宝说明书。说明书的内容如下:藏宝楼共有N+1层,最上面一层是顶层,顶层有一个房间里面藏着宝藏。除了顶层外,藏宝楼另有N层,每层M个房间,这M个房间围成一圈并按逆时针方向依次编号为0,…,M-1。其中一些房间有通往上一层的楼梯,每层楼的楼梯设计可能不同。每个房间里有
- 问题 E: 指针练习-1
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时间限制:1.000sec内存限制:128MB题目描述编写一个函数myMove,其功能是将一个数组中的所有为0的元素移至数组末尾,并保持数组非0元素的相对顺序不变。函数原型可参考如下:voidmyMove(int*p,intlen);其中,p为指向数组首元素的指针,len为数组中的元素个数。如,数组中的原始数据为:1,0,3,4,0,2,5。则经过函数处理后的数组元素为:1,3,4,2,5,0,0
- 玩转云计算:教你在Akamai Linode上构建IT架构–准备工作
时至今日,选择以云计算方式来运维业务,已经成为大部分情况下的最优选。那么如果要从零开始开发一个新应用,并依托云平台来设计、开发、部害和远维,具体该从何处下手?这一系列文章将介绍如何基于AkamaiLinode平台实现这个目标。如果现在需要从零开始开发一个新应用,那么直接选择依托云平台来设计、开发、部署和运维,这无疑是最好的方式。不过到底该从何处下手?Akamai将通过一系列文章告诉大家,如何利用A
- 判断一个数组里面是否包含另外一个数组中的元素,包含返回true
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代码://判断一个数组里面是否包含另外一个数组中的元素,包含返回truefunctioncontainsAnyValue(arr1,arr2){returnarr2.some((item)=>arr1.includes(item));};console.log(containsAnyValue(arr1,arr2))//trueconsole.log(containsAnyValue(arr1,a
- vue3开发:项目添加mitt
项目中遇到一个场景:类似于app.vue页面获取某一个页面组件的数据,因为进入那个组件是通过router-view进入,不是通过组件注入到app.vue,所以使用常规的组件通信获取不到数据,我使用了mitt实现了这个功能。Vue2中我们使用EventBus来实现跨组件之间的一些通信,它依赖于Vue自带的on/on/on/emit/$off等方法,而Vue3中移除了这些相关方法,这意味着EventB
- vue开发:解决el-input-number组件输入数字的时候无法实时触发change事件
问题:当已经输入数字的时候,还触发了为空的校验,预期是已经输入年龄的时候不会校验,输入框没有值的时候才会触发校验的。在网上查找了资料,el-input-number组件输入数字的时候无法实时触发change事件,需要使用@input.native来触发,一开始使用了也没有效果,后来加了this.$nextTick功能实现了。//解决el-input-number组件输入数字的时候无法实时触发cha
- 华为云开天 aPaaS 平台的流使用体验
Python中的class体内定义方法时,如果没有显式地包含self参数,有时候依然可以被调用。这是一个非常有趣的话题,因为它涉及到对Python中类与对象之间关系的更深理解。要理解为什么这种情况下方法依然能够被调用,我们需要逐步拆解Python类的构造方式以及方法绑定的原理。
- 海康/大华/宇视等网络摄像头云台控制功能探测方法解析
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熟悉我们的小伙伴都知道,当我们的RTSP/Onvif流媒体服务器与摄像头可以进行网络连接时,通过RTSP/Onvif流媒体服务器自带的Onvif探测即可实现Onvif摄像头的设备IP探测,成功后返回需要的流地址,实现摄像头的PTZ云台控制,PTZ控制包含转动、变焦等。但是我们经常会遇到有用户反馈,第一、不知道自己的摄像头是否支持Onvif协议;第二、自己探测显示支持Onvif协议,但是通过Onvi
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目录事件标志组简介基本概念1、事件位(事件标志)2、事件组事件组和事件位数据类型事件标志组和信号量的区别事件标志组相关API函数介绍事件标志组简介基本概念当在嵌入式系统中运行多个任务时,这些任务可能需要相互通信,协调其操作。FreeRTOS中的事件标志组(EventFlagsGroup)提供了一种轻量级的机制,用于在任务之间传递信息和同步操作。事件标志组就像是一个共享的标志牌集合,每个标志位都代表
- 不喜欢SAP GUI?那试试用Eclipse进行ABAP开发吧
在SAP项目实施中,Brownfield场景是一种迁移策略,尤其用于从SAPERP系统升级到SAPS/4HANA的过程中。Brownfield方法可以理解为“系统转换”模式,它是指在现有系统基础上进行优化和转换,而不是从头开始构建一个全新系统。这种策略可以让企业保留现有的业务流程和系统配置,最大程度地降低业务中断风险,同时利用S/4HANA提供的新功能来实现企业数字化转型。
- 松散比较(PHP)(小迪网络安全笔记~
1999er
网络安全学习笔记phpweb安全笔记网络安全安全
免责声明:本文章仅用于交流学习,因文章内容而产生的任何违法&未授权行为,与文章作者无关!!!附:完整笔记目录~ps:本人小白,笔记均在个人理解基础上整理,若有错误欢迎指正!1.3松散比较(PHP)引子:本章主要介绍一些由PHP自身语言特性可能产生的脆弱性,该内容往往被应用于PHPCTF入门题中,但在PHPWeb开发时也可能被使用。====是php中的比较运算符,用于判断==左右两边的值是否相等。若
- 深入理解 Java 并发编程中的锁机制
向着开发进攻
java并发编程java开发语言
深入理解Java并发编程中的锁机制在Java并发编程中,锁是一个至关重要的概念,它用于确保多个线程在访问共享资源时能够遵循正确的顺序和互斥规则。锁机制的设计和使用直接影响到程序的效率、正确性和可维护性。本文将从锁的基本概念讲起,深入分析Java中的锁类型、实现方式以及如何避免常见的并发问题。1.什么是锁?锁是一种同步机制,它用于限制对共享资源的访问,确保在同一时刻只有一个线程能够访问资源。锁的目的
- torch.utils.data.Dataset()和torch.utils.data.DataLoader()
我叫罗泽南
深度学习python
torch.utils.data.Dataset()和torch.utils.data.DataLoader()是Pytorch中处理数据集和批量加载数据的重要工具。下面将详细介绍它们的作用、用法,并通过一个简单的例子来演示如何使用它们。torch.utils.data.Dataset()Dataset是Pytorch数据加载的基类,用于表示一个数据集。用户可以继承Dataset类并实现其两个方法
- 操作系统之输入输出管理
DKPT
#操作系统开发语言学习c语言笔记算法
操作系统中的输入输出(I/O)管理主要涉及I/O设备的分配、控制以及数据的传输。以下是对操作系统中I/O管理的详细解释:一、I/O设备I/O设备是计算机中用于数据输入和输出的外部设备,如键盘、鼠标、显示器、打印机等。这些设备按照不同的分类标准可以分为多种类型,如按使用特性分为人机交互类设备、存储设备和网络通信设备;按传输速率分为低速设备、中速设备和高速设备;按信息交换的单位分为块设备和字符设备等。
- Spring的注解积累
yijiesuifeng
spring注解
用注解来向Spring容器注册Bean。
需要在applicationContext.xml中注册:
<context:component-scan base-package=”pagkage1[,pagkage2,…,pagkageN]”/>。
如:在base-package指明一个包
<context:component-sc
- 传感器
百合不是茶
android传感器
android传感器的作用主要就是来获取数据,根据得到的数据来触发某种事件
下面就以重力传感器为例;
1,在onCreate中获得传感器服务
private SensorManager sm;// 获得系统的服务
private Sensor sensor;// 创建传感器实例
@Override
protected void
- [光磁与探测]金吕玉衣的意义
comsci
这是一个古代人的秘密:现在告诉大家
信不信由你们:
穿上金律玉衣的人,如果处于灵魂出窍的状态,可以飞到宇宙中去看星星
这就是为什么古代
- 精简的反序打印某个数
沐刃青蛟
打印
以前看到一些让求反序打印某个数的程序。
比如:输入123,输出321。
记得以前是告诉你是几位数的,当时就抓耳挠腮,完全没有思路。
似乎最后是用到%和/方法解决的。
而今突然想到一个简短的方法,就可以实现任意位数的反序打印(但是如果是首位数或者尾位数为0时就没有打印出来了)
代码如下:
long num, num1=0;
- PHP:6种方法获取文件的扩展名
IT独行者
PHP扩展名
PHP:6种方法获取文件的扩展名
1、字符串查找和截取的方法
1
$extension
=
substr
(
strrchr
(
$file
,
'.'
), 1);
2、字符串查找和截取的方法二
1
$extension
=
substr
- 面试111
文强chu
面试
1事务隔离级别有那些 ,事务特性是什么(问到一次)
2 spring aop 如何管理事务的,如何实现的。动态代理如何实现,jdk怎么实现动态代理的,ioc是怎么实现的,spring是单例还是多例,有那些初始化bean的方式,各有什么区别(经常问)
3 struts默认提供了那些拦截器 (一次)
4 过滤器和拦截器的区别 (频率也挺高)
5 final,finally final
- XML的四种解析方式
小桔子
domjdomdom4jsax
在平时工作中,难免会遇到把 XML 作为数据存储格式。面对目前种类繁多的解决方案,哪个最适合我们呢?在这篇文章中,我对这四种主流方案做一个不完全评测,仅仅针对遍历 XML 这块来测试,因为遍历 XML 是工作中使用最多的(至少我认为)。 预 备 测试环境: AMD 毒龙1.4G OC 1.5G、256M DDR333、Windows2000 Server
- wordpress中常见的操作
aichenglong
中文注册wordpress移除菜单
1 wordpress中使用中文名注册解决办法
1)使用插件
2)修改wp源代码
进入到wp-include/formatting.php文件中找到
function sanitize_user( $username, $strict = false
- 小飞飞学管理-1
alafqq
管理
项目管理的下午题,其实就在提出问题(挑刺),分析问题,解决问题。
今天我随意看下10年上半年的第一题。主要就是项目经理的提拨和培养。
结合我自己经历写下心得
对于公司选拔和培养项目经理的制度有什么毛病呢?
1,公司考察,选拔项目经理,只关注技术能力,而很少或没有关注管理方面的经验,能力。
2,公司对项目经理缺乏必要的项目管理知识和技能方面的培训。
3,公司对项目经理的工作缺乏进行指
- IO输入输出部分探讨
百合不是茶
IO
//文件处理 在处理文件输入输出时要引入java.IO这个包;
/*
1,运用File类对文件目录和属性进行操作
2,理解流,理解输入输出流的概念
3,使用字节/符流对文件进行读/写操作
4,了解标准的I/O
5,了解对象序列化
*/
//1,运用File类对文件目录和属性进行操作
//在工程中线创建一个text.txt
- getElementById的用法
bijian1013
element
getElementById是通过Id来设置/返回HTML标签的属性及调用其事件与方法。用这个方法基本上可以控制页面所有标签,条件很简单,就是给每个标签分配一个ID号。
返回具有指定ID属性值的第一个对象的一个引用。
语法:
&n
- 励志经典语录
bijian1013
励志人生
经典语录1:
哈佛有一个著名的理论:人的差别在于业余时间,而一个人的命运决定于晚上8点到10点之间。每晚抽出2个小时的时间用来阅读、进修、思考或参加有意的演讲、讨论,你会发现,你的人生正在发生改变,坚持数年之后,成功会向你招手。不要每天抱着QQ/MSN/游戏/电影/肥皂剧……奋斗到12点都舍不得休息,看就看一些励志的影视或者文章,不要当作消遣;学会思考人生,学会感悟人生
- [MongoDB学习笔记三]MongoDB分片
bit1129
mongodb
MongoDB的副本集(Replica Set)一方面解决了数据的备份和数据的可靠性问题,另一方面也提升了数据的读写性能。MongoDB分片(Sharding)则解决了数据的扩容问题,MongoDB作为云计算时代的分布式数据库,大容量数据存储,高效并发的数据存取,自动容错等是MongoDB的关键指标。
本篇介绍MongoDB的切片(Sharding)
1.何时需要分片
&nbs
- 【Spark八十三】BlockManager在Spark中的使用场景
bit1129
manager
1. Broadcast变量的存储,在HttpBroadcast类中可以知道
2. RDD通过CacheManager存储RDD中的数据,CacheManager也是通过BlockManager进行存储的
3. ShuffleMapTask得到的结果数据,是通过FileShuffleBlockManager进行管理的,而FileShuffleBlockManager最终也是使用BlockMan
- yum方式部署zabbix
ronin47
yum方式部署zabbix
安装网络yum库#rpm -ivh http://repo.zabbix.com/zabbix/2.4/rhel/6/x86_64/zabbix-release-2.4-1.el6.noarch.rpm 通过yum装mysql和zabbix调用的插件还有agent代理#yum install zabbix-server-mysql zabbix-web-mysql mysql-
- Hibernate4和MySQL5.5自动创建表失败问题解决方法
byalias
J2EEHibernate4
今天初学Hibernate4,了解了使用Hibernate的过程。大体分为4个步骤:
①创建hibernate.cfg.xml文件
②创建持久化对象
③创建*.hbm.xml映射文件
④编写hibernate相应代码
在第四步中,进行了单元测试,测试预期结果是hibernate自动帮助在数据库中创建数据表,结果JUnit单元测试没有问题,在控制台打印了创建数据表的SQL语句,但在数据库中
- Netty源码学习-FrameDecoder
bylijinnan
javanetty
Netty 3.x的user guide里FrameDecoder的例子,有几个疑问:
1.文档说:FrameDecoder calls decode method with an internally maintained cumulative buffer whenever new data is received.
为什么每次有新数据到达时,都会调用decode方法?
2.Dec
- SQL行列转换方法
chicony
行列转换
create table tb(终端名称 varchar(10) , CEI分值 varchar(10) , 终端数量 int)
insert into tb values('三星' , '0-5' , 74)
insert into tb values('三星' , '10-15' , 83)
insert into tb values('苹果' , '0-5' , 93)
- 中文编码测试
ctrain
编码
循环打印转换编码
String[] codes = {
"iso-8859-1",
"utf-8",
"gbk",
"unicode"
};
for (int i = 0; i < codes.length; i++) {
for (int j
- hive 客户端查询报堆内存溢出解决方法
daizj
hive堆内存溢出
hive> select * from t_test where ds=20150323 limit 2;
OK
Exception in thread "main" java.lang.OutOfMemoryError: Java heap space
问题原因: hive堆内存默认为256M
这个问题的解决方法为:
修改/us
- 人有多大懒,才有多大闲 (评论『卓有成效的程序员』)
dcj3sjt126com
程序员
卓有成效的程序员给我的震撼很大,程序员作为特殊的群体,有的人可以这么懒, 懒到事情都交给机器去做 ,而有的人又可以那么勤奋,每天都孜孜不倦得做着重复单调的工作。
在看这本书之前,我属于勤奋的人,而看完这本书以后,我要努力变成懒惰的人。
不要在去庞大的开始菜单里面一项一项搜索自己的应用程序,也不要在自己的桌面上放置眼花缭乱的快捷图标
- Eclipse简单有用的配置
dcj3sjt126com
eclipse
1、显示行号 Window -- Prefences -- General -- Editors -- Text Editors -- show line numbers
2、代码提示字符 Window ->Perferences,并依次展开 Java -> Editor -> Content Assist,最下面一栏 auto-Activation
- 在tomcat上面安装solr4.8.0全过程
eksliang
Solrsolr4.0后的版本安装solr4.8.0安装
转载请出自出处:
http://eksliang.iteye.com/blog/2096478
首先solr是一个基于java的web的应用,所以安装solr之前必须先安装JDK和tomcat,我这里就先省略安装tomcat和jdk了
第一步:当然是下载去官网上下载最新的solr版本,下载地址
- Android APP通用型拒绝服务、漏洞分析报告
gg163
漏洞androidAPP分析
点评:记得曾经有段时间很多SRC平台被刷了大量APP本地拒绝服务漏洞,移动安全团队爱内测(ineice.com)发现了一个安卓客户端的通用型拒绝服务漏洞,来看看他们的详细分析吧。
0xr0ot和Xbalien交流所有可能导致应用拒绝服务的异常类型时,发现了一处通用的本地拒绝服务漏洞。该通用型本地拒绝服务可以造成大面积的app拒绝服务。
针对序列化对象而出现的拒绝服务主要
- HoverTree项目已经实现分层
hvt
编程.netWebC#ASP.ENT
HoverTree项目已经初步实现分层,源代码已经上传到 http://hovertree.codeplex.com请到SOURCE CODE查看。在本地用SQL Server 2008 数据库测试成功。数据库和表请参考:http://keleyi.com/a/bjae/ue6stb42.htmHoverTree是一个ASP.NET 开源项目,希望对你学习ASP.NET或者C#语言有帮助,如果你对
- Google Maps API v3: Remove Markers 移除标记
天梯梦
google maps api
Simply do the following:
I. Declare a global variable:
var markersArray = [];
II. Define a function:
function clearOverlays() {
for (var i = 0; i < markersArray.length; i++ )
- jQuery选择器总结
lq38366
jquery选择器
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- 基础数据结构和算法六:Quick sort
sunwinner
AlgorithmQuicksort
Quick sort is probably used more widely than any other. It is popular because it is not difficult to implement, works well for a variety of different kinds of input data, and is substantially faster t
- 如何让Flash不遮挡HTML div元素的技巧_HTML/Xhtml_网页制作
刘星宇
htmlWeb
今天在写一个flash广告代码的时候,因为flash自带的链接,容易被当成弹出广告,所以做了一个div层放到flash上面,这样链接都是a触发的不会被拦截,但发现flash一直处于div层上面,原来flash需要加个参数才可以。
让flash置于DIV层之下的方法,让flash不挡住飘浮层或下拉菜单,让Flash不档住浮动对象或层的关键参数:wmode=opaque。
方法如下:
- Mybatis实用Mapper SQL汇总示例
wdmcygah
sqlmysqlmybatis实用
Mybatis作为一个非常好用的持久层框架,相关资料真的是少得可怜,所幸的是官方文档还算详细。本博文主要列举一些个人感觉比较常用的场景及相应的Mapper SQL写法,希望能够对大家有所帮助。
不少持久层框架对动态SQL的支持不足,在SQL需要动态拼接时非常苦恼,而Mybatis很好地解决了这个问题,算是框架的一大亮点。对于常见的场景,例如:批量插入/更新/删除,模糊查询,多条件查询,联表查询,