视觉跟踪项目（一）

视觉跟踪项目（一）

之前的文章介绍了一些定位方面的工作，这个项目与定位异曲同工。通过处理深度图像和RGB图像，完成对人的跟踪。介绍一下硬件平台+软件平台。

1.硬件介绍

主控选择了raspberry pi 3b，开发嘛，先选择一个简单的快速验证功能。这里记录一下捅咕树莓派的一些经历，以后忘记了可以查询。

（1）首先到手板子，最方便的还是像普通arm一样，在pc机编译完，烧入树莓派。首先设置树莓派的静态IP,按照之前的经验修改了/etc/network/interfaces，并无卵用。在网上搜索了一会，按照大神们提示，修改/etc/dhcpcd.conf文件，在尾部添加了

static ip_address=10.10.2.102/24
static routers=10.10.2.1
static domain_name_server=8.8.8.8 再次ifconfig查看，发现IP设置正确。在pc机运行putty，选择SSH输入IP即可远程操控。

如果树莓派上不去外网，但是能ping通主机和ip。应该是dns设置不正确，在/etc/resolv.conf里添加

nameserver 8.8.8.8 重启或重新打开网络，如果发现resolv.conf重置内容。使用命令 chattr +i /etc/resolv.conf ，这样可以避免该文件被重写。

（2）显示器，买了一根HDMI转VGA的连接线，淘宝也要了相应的config.txt文件，但是并无卵用，显示器还是漆黑一片，淘宝店家说我的线不兼容。又买了他家的一根，等到货了我再写上。

（3）深度传感器，这个是与我们合作过的一家公司拿来的，通过openni驱动，usb接口，硬件没什么好说的，主要是openni移植的问题。下面软件部分会介绍

2.软件介绍

现阶段软件部分主要分为两块，1.图像采集及处理 2.驱动电机

（1）深度图像采集，依赖深度传感器，通过openni驱动设备，openni在这里的作用主要就是初始化设备，及调用其捕获深度图像。得到图像后进行一个处理，找出目标人物的质心，进行跟踪。

PS:openni的移植也是我费了不少心思，首先移植到一块arm9的板子上，刚开始一直说是找不到.so文件，后来换了一个版本的重新烧进去又说illegal instruction。估计是编译的版本和arm9不匹配。正好手边有一块树莓派，一看是A53的索性拿来用，基于之前的教训，觉得下载源码自己在树莓派下编译了一下。编译生成.so文件，也拷进系统目录了，环境变量也添加了，就是他妈的显示打不开设备。无语无语无语。。。然后试着把官方提供的编译好的 OpenNI-Linux-ARM-2.2拷贝到板子里，复制.so文件到/usr/lib，在/etc/profile 里将/OpenNI-Linux-ARM-2.2中的Redist依赖添加到LD_LIBRARY_PATH路径。终于。。。可以通了。。。 我越来越发现，每次调通一个东西，都觉得这么简单的一个玩意之前像傻逼一样搞不定。但是我相信，做过傻逼的事越来越多，以后犯得傻逼就越来越少0.0

（2）驱动部分，我是通过一个da转换芯片输出模拟电压控制两个电机。da芯片原理很简单，片选打开，根据时序往IO口依次写1写0就好了。树莓派下可以直接使用wiringPi的驱动，API非常简单，几条语句就完成了对gpio的控制，底层的源码可以在github上clone下来学习一下，和arm下的驱动大同小异。

（3）硬件，软件都调好了，要放在自己做的一个小木板车上跑，需要添加开机启动项，总不能抱着电脑跟着。本来以为很简单的事，在/etc/rc.local里面填个路径就好了，没想到一直不成功。后来仔细看发现，在普通用户下程序不能运行说是找不到libOpenNI2.so和libOpenNI2.jni.so。我就日了狗了，改了用户组，改了权限都不行，到现在我也不明白，希望哪个大神指导我一下。我想的蠢办法，那就改成默认root登陆，但是又发现在/etc/rc.local添加的东西是在你以root登陆之前执行的，所以还是显示哪个错误。最后采用的方法是，把用户改成了root权限,在根目录下，/.bashrc中添加后面添加要执行程序的目录，我是直接拷贝到了根目录。再次重启，一切顺利跑起来了。

总结，基本功能是实现了，但是由于设计到图像处理，程序运行的非常慢，大概3hz的样子，这个速度控制电机跟踪肯定是有问题的，根本反应不过来。so，树莓派说是有一个400M的GPU，正好下一步搞一搞，看看能不能提高程序速度，了解一些之后会更新后续文章。