【ROS】ROS基础知识整理

在安装好ROS后，我便开始了ROS的学习，主要是按照官方tutorials学习。整理了一下学习到的ROS基础知识，包括ROS节点、ROS话题、ROS服务和ROS参数。大体所用命令如下：（无视试用版xmind...)

********************每次使用ROS都要先运行：roscore**********************

1.ROS节点，rosnode

在ROS中的节点就是一个可执行文件，比如turtlesim node，就是一个可执行文件，节点和节点直接通过ROS进行通信。

使用rosrun可以运行一个节点，命令为：

rosrun package_name node_name

例如：

rosrun turtlesim turtlesim_node  启动turtlesim节点

rosnode命令：

常用命令：

rosnode list：列出当前活跃节点

rosnode info：特定节点的信息，包括有哪些service

rosnode kill：kill掉特定节点

 

2.ROS话题，rostopic

图形化显示当前topic的工具：rqt_graph

rosrun rqt_graph rqt_graph

可以显示当前各个节点之间是怎么通信的，通过什么topic进行通信

rostopic命令：

常用命令：

rostopic echo：打印特定话题传输的数据信息

rostopic list -v：显示所有发布和订阅的话题类型和详细信息

rostopic type：查看特定话题的消息类型，

然后可以使用：rosmsg show 特定的消息类型：查看消息的详细信息，如数据类型

*****rostopic pub*****把数据发布到特定的话题的消息，实现控制

例如：给turtlesim发送速度和转向速度信息：

rostopic pub ­-1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist ­­ -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

解析： -1：发布一条消息后退出

/turtle1/cmd_vel：消息所发布到的话题

geometry_msgs/Twist：信息类型

--：告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项

话题的数据图形化查看工具：rqt_plot

rosrun rqt_plot rqt_plot

 

3.ROS服务和参数

使用rosservice call 调用rosservice list中的服务

可以设置节点参数