ardupilot软件仿真及调试（vscode版）
前言
本博客着重讲述如何进行对ardupilot软件仿真和调试，搭建编译环境和vscode的使用教程不再本文的讲述范围。
一、安装vscode
下载地址：https://code.visualstudio.com/
在安装包所在文件夹中打开终端，输入以下命令，安装vscode
sudo dpkg -i code_1.36.1-1562627527_amd64.deb
二、软件仿真
1.将下面一句根据你的情况修改后添加到～/.profile中，这个路径是ardupilot工程在你电脑中的位置
export PATH=/home/baiyang/src/ardupilot/ardupilot/Tools/autotest:$PATH2.在ardupilot/ArduCopter文件夹下打开终端，并输入
sim_vehicle.py -v ArduCopter -f quad --console --map -D
提示：增加UDP输出
sim_vehicle.py -v ArduCopter -f quad --console -D --out 192.168.10.182:14555
几分钟后，软件仿真就启动了。
三、调试
提示：
对于Ubuntu用户，默认保护将阻止您从IDE将gdb附加到SITL：请参阅此处。这将导致您第一次尝试附加到本地进程时出现错误消息。ptrace: Operation not permitted
在这种情况下，请执行以下操作之一：
- 要临时禁用此限制，请打开终端输入命令：
echo 0 | sudo tee /proc/sys/kernel/yama/ptrace_scope- 要永久禁用此限制，请打开
/etc/sysctl.d/10-ptrace.conf文件进行编辑，并将内核kernel.yama.ptrace_scope = 1更改为kernel.yama.ptrace_scope = 0.要立即应用更改，请输入上述命令。或者，运行或只是重新启动系统。sudo service procps restart
1.汉化vscode
打开vscode后，使用快捷键【Ctrl+Shift+P】，然后选择配置显示语言
选择zh-cn，然后重启。
2.点击文件->打开文件夹，选择到ardupilot在你电脑中的位置，然后点击ok
3.点击调试->添加配置，选择"(gdb) Attach"
将
"program": "enter program name, for example ${workspaceFolder}/a.out",改为
"program": "${workspaceFolder}/build/sitl/bin/arducopter",4. 选择调试菜单栏，点击左上角的开始按钮（绿色三角）
在弹出的命令行中选择ArduCopter，然后进行超级用户的认证
现在调试的配置就完成。 到这一步，就可以放置断点进行调试了
打开QGC后，QGC会自动链接到ardupilot的仿真模型。
5.为了更加愉快的调试，可以通过遥控器USB加密狗将fubata遥控器链接到电脑，通过QGC校准后，操作仿真模型
注意：点击start后，一定要油门杆拉到最低，不要像校准界面图这样，要不油门会只有一半起作用。