三菱PLC读取旋转编码器信号

定义：

旋转编码器是用来测量转速的工具，可将输出轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出，同时旋转编码器可以配合PWM技术实现对速度的调节。
旋转编码器有单路输出、双路输出和三路输出等类型。单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，双路输出的旋转编码器输出两相（A\B）相位差90度的脉冲，通过这两相脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。三路输出和双路输出类似，多一相Z相输出，经常用到就是两相输出。

技术参数：

旋转编码器的技术参数主要有：
每旋转一圈的脉冲数量，决定着旋转编码器的精度，根据使用要求进行选择；
供电电压，因为使用不同的控制器往往能够提供的电压不同，比如单片机一般是能够提供5V电压，而PLC一般会带有一路24V直流电压，所以购买前一定要确定供电电压；
增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小；我们一般经常使用的就是增量式旋转编码器；
绝对式编码器是每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。

PLC要求：

按照使用习惯，作者经常使用三菱系列PLC，三菱PLC自带一路24V直流电压，按照经验不推荐将其作为一路电源使用，但是在平时调试的时候，为了接线方便，经常将其给小功率模块供电使用；
三菱PLC内部有高速计数器，其中二相双输入高数计数器主要应用在对增量式旋转编码器的输出脉冲计数。本文选用二相双输入高速计数器C253；（C253高速计数器使用x3端子读取A相输入，使用x4端子读取B相输入，x5端子作为复位输入端）

I/O口分配：

端子连接图：

这次就不绘制端子连接图，直接上图片好啦。其中四根细线是旋转编码器的输出输入线，红色线接是电源正极，黑色线接电源负极，绿色线是A相输出，白色线是B相输出，黄色线是Z相输出（此次没有接Z相）。

梯形图：

梯形图中已经做了注释，其中C253高速计数器的计数范围根据自己需求进行修改就行，这里只是为了测试，随机设置了一个值。最后采用一个复位指令直接进行复位，没有采用x5端子进行复位，大家亦是通过自己的控制要求进行修改就好，程序中最后几步通过使用乘法、除法指令将从旋转编码器采集到的电信号转换成角度值。（作者使用的旋转编码器旋转一圈是1000个脉冲数）