opencv--笔记——本征矩阵&基础矩阵

• 本征矩阵E

本征矩阵E ：描述相机之间的位姿关系；

            定义：矩阵E包含在物理空间中两个摄像机相关的旋转和平移信息；

opencv 求本征矩阵函数原型如下：

Mat findEssentialMat( InputArray points1, InputArray points2,
                                 InputArray cameraMatrix, int method = RANSAC,
                                 double prob = 0.999, double threshold = 1.0,
                                 OutputArray mask = noArray() );
 

参数说明 见：https://blog.csdn.net/Pandas_xxx/article/details/80674691

• 基础矩阵F

基础矩阵F : 包含本征矩阵和相机内参；

            定义：矩阵F包含本征矩阵和相机内参，可以在像素坐标系将两台摄像机关联起来；

 

补充说明：本征矩阵E是单几何意义上的,与成像仪无关,它将左摄像机观测到的点P的物理坐标与右摄像机观测到的相同点的位置关联起来(例如将和关联)。基础矩阵F则是将一台摄像机的像平面上的点在图像坐标(像素)上的坐标和另一台摄像机的像平面上的点关联起来(例如将和)。