M100的飞行模式

1、分为3种飞行模式。

P模式：默认模式

A模式：几乎不用

F模式：开发者（使用sdk）模式

2、若使用sdk控制无人机

（1）飞控连接DJI Assitant 2软件，勾选“启用API控制”

（2）在DJI go app中选择“允许切换飞行模式”

（3）将遥控器的模式选择切换到F模式

3、树莓派连接无人机

（1）下载Onboard-SDK-raspberry-support branch

（2）在Onboard-SDK-raspberry-support branch目录下依次cmake .  ， make

（3）取消osdk-wrapper/src/LinuxSetup.cpp, api->setVersion() on line 201的注释

（4）将./sample/Linux/Blcoking/UserConfig.txt文件复制到./bin/目录下面，并配置好UserConfig.txt文件

（5）运行djiosdk-linux-sample，注意：若端口连接错误可以试试sudo命令

4、树莓派使用UART的方法

（1）配置系统

运行sudo raspi-config

执行expand filesystem 和 enable serial

（2）因为使用板载蓝牙不能够使用UART，所以首先关闭板载蓝牙

sudo systemctl disable hciuart

编辑/lib/systemd/system/hciuart.server 将 “ttyAMA0”修改为“ttyS0”，完成后形式如下：

（3）下载pi3-miniuart-bt-overlay文件，解压出pi3-miniuart-bt-overlay.dtb文件，并将dtb文件拷贝到/boot/overlays/目录下

（4）在/boot/config.txt文件的末尾添加两行：

dtoverlay=pi3-miniuart-bt-overlay

force_turbo=1

（5）修改/boot/cmdline.txt的内容如下：

dwc_otg.lpm_enable=0  console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4  elevator=deadline fsck.repair=yes   rootwait

5、当使用API控制的无人机正在移动时，若此时直接拨动遥杆，则不可以转换到RC模式。此时应该先把F转换到P模式，然后使用RC控制