ROS-kinetic下与UR3机械臂通讯

 

1.安装ROS-kinectic

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

2.创建工程catkin_src

3.安装universal_robot

https://github.com/ros-industrial/universal_robot

4.安装ur_modern_diver（我用的机械臂软件版本是3.3.4.310，使用universal_robot/ur_driver运行不成功，所以下载ur_modern_driver）

https://github.com/ros-industrial/ur_modern_driver

5. catkin_make成功后，进行测试

进入ur_modern_driver/launch：roslaunch ur3_bringup.launch robot_ip:=192.168.0.9

执行：rosrun ur_moder_driver test_move.py机械臂会自动运行

注意：

需要将电脑和UR3机械臂建立连接：

step1: 将机械臂的ip设置为192.168.0.9

step2: 电脑端设置网络，ip设置为192.168.0.3