基于qualcomm平台的kincet应用系列一之Turtlebot（自动跟随机器人）上篇

到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。本文就是介绍如何基于qualcomm的Dragonboard410c借助kinect实现智能自动跟随机器人。

一.硬件环境：Dragboard410c+Kobuki底座+kinect传感器

图1 Dragonboard410c

图2 Kobuki底座

图3 kinect传感器

二.软件环境：Linaro+ROS

        此处我们介绍如何快速搭建本设计的运行环境，大家可以先在Dragonboard410c中安装Debian系统，再通过网络下载以下三个关键的安装文件到根目录下。

下载地址：

http://builds.96boards.org/releases/dragonboard410c/linaro/rescue/latest/dragonboard410c_bootloader_emmc_linux-*.zip

http://builds.96boards.org/releases/dragonboard410c/linaro/debian/latest/boot-linaro-jessie-qcom-snapdragon-arm64-*.img.gz

http://builds.96boards.org/releases/dragonboard410c/linaro/debian/latest/linaro-jessie-developer-qcom-snapdragon-arm64-*.img.gz  

        在根目录下解压这三个文件，并通过fastboot将这几个镜像安装到系统中，安装完成后重启，接键盘到Dragonboard410c中，通过linaro的终端控制台登陆系统，默认的用户及密码都为：linaro。

        再运行我们上传的install_ros_410c.sh脚本即可（在本文末尾附录）。

三.整体实物图

图4 turtlebot整体实物图

四.在北京创客盛会的展示过程

图5 单独跟随

图6 队列跟随