slam算法资料

http://www.cnblogs.com/luyb/p/5215168.html

点是相机的世界坐标位姿（camToWorld），边是两个相机位姿之间的位姿变换（camToLast）。然后具体求解是你理解的第一种情况：一般的slam实现中记录的都是相机的世界坐标位姿，但是计算新一帧位姿的时候如你所说都是根据参考帧求取的边即是相对于上一帧关键帧的位姿变换，然后通过李群SE(3)的李代数计算，就可以求得新帧的世界坐标位姿。即：t1的位姿知道为t1ToWorld，通过求解得到t1和t2之间的位姿变换t1Tot2，那么t2的位姿就是：t2ToWorld = t1ToWorld * t1Tot2.inverse()。

最终的三维点云地图是由每个关键帧的角点通过计算得到的帧位姿和每个角点的逆深度反投影到世界坐标下生成的。