eigen使用

欧拉角赋值

Eigen::Vector3d eular_angels(yaw,pitching,droll);

旋转矩阵转欧拉角

Eigen::Vector3d euler_angels = R.eulerAngles(2,1,0);

欧拉角转旋转矩阵（欧拉角转角轴转四元数转旋转矩阵）

Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitZ());
Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitY());
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitX());

Eigen::Quaternion q = rollAngle * yawAngle * pitchAngle;

Eigen::Matrix3d rotationMatrix = q.matrix()