PCL-1.8 编译指南(WIN8/VS2013/x64)

PCL-1.8 编译爬坑教程(WIN8/VS2013/x64)

 

PCL集成了很多有名的处理3D点云的算法，学习使用PCL以及了解背后的算法非常重要。最新版本更是会有许多新算法的实现，这也是我自已动手编译PCL1.8的直接原因.本教程在WIN8系统 VS2013环境 x64平台编译并配置，主要参考文章http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/49947049. 但也不尽相同(不同环境总会有不同的问题)．Herewe go~~

 

使用工具:

VS2013

CMAKE3.3

 

第三方库:

Boost1.59.0
Eigen3.2.7
FLANN1.8.4
Qhull2015.2
VTK6.3.0
OpenNI2.2.0.33 Beta(OpenNI 2.X直接安装就好，注意下载正确的版本就行)

 

前戏：第三方库的编译配置

Boost 1.59.0
首先下载微软的mpi，然后在boost\tools\build\src\tools中找到mpi.jam，修改其中的这三行：

249 line local cluster_pack_path_native = "C:\\ProgramFiles\\Microsoft MPI" ;

251 line if [ GLOB $(cluster_pack_path_native)\\Inc : mpi.h ]

260 line options = $(cluster_pack_path)/Inc

然后打开cmd，进入boost文件夹，运行bootstrap.bat,运行结束后会生成project-config.jam，打开并在第四行加上：using mpi ; 接下来还是用cmd进入boost文件夹，运行：b2.exe toolset=msvc-12.0 address-model=32--build-dir=build\x86 install --prefix="C:\Program Files\Boost" -j8注意如果要开发x64的程序而不是64位系统，请运行：b2.exe toolset=msvc-12.0 address-model=64--build-dir=build\x64 install --prefix="X:\X\Boost" -j8（其中没事msvc-12.0代表vs2013，如果是11.0是vs2012，14.0是vs2015后面的C:\Program Files\Boost是boost的文件夹，b2.exe就在里面）然后等着就好了，时间有点久，耐心等。完成后在环境变量中建立BOOST_ROOT变量，值为boost文件夹地址C:\Program Files\Boost.

注：我下载的是boost_1_59_0-msvc-12-64安装版(EXE)，安装后我以为不需要再按如上所述操作，然而情况是这里的安装只是将文件解压到安装路径了而已，在对PCL进行CMAKE时找不到BOOST，还需要按上述操作一遍才行．

 

Eigen 3.2.7

使用cmake，分别设置eigen的source和build路径，如build不存在，点击Configure会提示新建build文件夹，选择vs12-2013编译器，然后Generate。这里注意Configure时有CMAKE_INSTALL_PREFIX这个选项，很重要，默认为C:\Program Files\Eigen．这里的路径即为该软件最后的安装路径(也是环境变量中要设置的EIGEN_ROOT的路径，可设置为你想要的其它路径，后边的FLANN，QHULL，VTK也是一样道理)．在参考文章中作者提到”要将该选项更改为源码所在文件夹，不然INSTALL时会出错”．其实不然，只要工程Generate后以管理员身份运行VS2013(右键－以管理员身份运行)，再打开eigen.sln工程就不会有问题，待加载完文件后，生成ALL_BUILD(Debug 和 Release均要生成)，完成后生成INSTALL(Debug and Release)。可以看到eigen安装路径中出现include文件夹。最后在环境变量中建立EIGEN_ROOT变量，值为eigen的安装路径。

注：参考文献中作者提到安装路径下会生成include和lib文件夹，但在我编译和安装中只有include文件夹，并没有lib文件夹(我觉得他应该搞错了)．

 

FLANN 1.8.4
使用cmake，分别设置Flann的source和build路径(如C:\flann,C:\flann\build)，选择vs12-2013编译器．注意根据需要修改CMAKE_INSTALL_PREFIX，然后添加一个entry：
Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX
Type: STRING
Value: -gd
修改完后再次点Configure，然后Generate。在C:\flann\src\cpp\flann\util(源码)中找到serialization.h文件 在92行BASIC_TYPE_SERIALIZER(bool)之后加入以下代码：
#ifdef _MSC_VER
BASIC_TYPE_SERIALIZER( unsigned __int64 );//注意此处__int64是两个下划线连一起
#endif
修改完后以管理员身份运行VS2013并打开flann.sln工程文件，待加载完文件后，（debug和release）生成all_build，完成后生成install(Debugand Release)。完成后可以看到flann安装路径下出现include和lib文件夹。最后在环境变量中建立FLANN_ROOT变量，值为flann安装路径。

 

Qhull 2015.2

使用cmake，分别设置qhull的source和build路径，如build不存在，点击Configure会提示新建build文件夹，选择vs12-2013-win64编译器．注意根据需要修改CMAKE_INSTALL_PREFIX，然后添加一个entry：
Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX
Type: STRING
Value: -d
修改完后再次点Configure，然后Generate。以管理员身份运行VS2013并打开qhull.sln工程文件，待加载完文件后，完成后生成ALL_BUILD（debug和release），然后生成INSTALL(Debugand Release)。完成后可以看到qhull安装路径中出现include和lib文件夹。最后在环境变量中建立QHULL_ROOT变量，值为qhull安装地址。

注：参考文献中作者提到需要在生成ALL_BUILD前 ”修改libqhull和user_eg2的项目属性，C/C++ -> 高级 ->编译为 C++代码 (/TP)”．也许对他所用的Qhull 2012.1版本需要，但通过测试了现对这里所用的Qhull 2015.2无需进行此操作，不然反倒编译出错．

 

VTK6.3.0

使使用cmake，分别设置eigen的source和build路径，如build不存在，点击Configure会提示新建build文件夹，选择vs12-2013-win64编译器．注意根据需要修改CMAKE_INSTALL_PREFIX选项，然后添加一个entry：
Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX
Type: STRING
Value: -gd
修改完后再次点Configure，然后Generate。以管理员身份运行VS2013并打开VTK.sln工程文件，待加载完文件后，生成ALL_BUILD（debug和release）（时间有点久，耐心等待），完成后生成install（debug和release）。完成后可以看到VTK文件夹中出现include和lib文件夹。最后在环境变量中建立VTK_ROOT，为VTK安装路径．

注：感觉VTK_ROOT这个环境变量貌似并没什么用．

 

高潮：配置PCL-1.8

使用cmake选择source和build文件夹，such as:

Where is the source code: C:\PCL-master\source
Where is build the binaries: C:\PCL-master\build
点击Configure，选择vs12-2013-win64编译器，正常情况下不会出现什么问题(我的有点小问题，见后边注解)，注意根据需要修改CMAKE_INSTALL_PREFIX(我的路径为C:\ProgramFiles\PCL)，再次点击Configure，然后generate生成．以管理员身份运行VS2013并打开PCL.sln，生成ALL_BUILD(Debug和Release模式，各自得半小时左右)

成功后到build文件夹中找到cmake_install.cmake修改第46行：

file(INSTALL DESTINATION"${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/3rdParty/Boost" TYPE DIRECTORY FILES "C:/ProgramFiles/Boost/" REGEX "/[^/]*\\/uninstall\\.exe$" EXCLUDE)  其中C:/Program Files/Boost/为boost所在文件夹。也可以检查一下上下文中其他第三方库的文件夹地址有没有正确，错误的可以改正。

我的截图如下：

随后生成INSTALL(Debug and Release)将PCL-1.8成功安装．

最后在环境变量中建立PCL_ROOT变量，值为PCL安装路径。在PATH中加入%PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\Flann\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin 注意每个分号后不能出现空格，不然运行工程时会出现找不到需要的dll(血的教训啊！！！)

注：(1)在对PCL进行CMAKE时还是会出现VTK_DIR NOT FOUND的情况，需要将VTD_DIR设为C:\Program Files\VTK\lib\cmake\vtk-6.3(即包含VTKConfig.cmake的路径)才可解决．

       (2)在CMAKE进行Configure时，我的情况是需要将global_tests及examples等几个库选掉，才可通过．

(3)另外，还出现了一个情况，在生成INSTALL时，发现有几个库没有生成xxx_debug.dll(印象中有pcl_search_debug.dll, pcl_sample_consensus_debug.dll,pcl_ml_debug.dll, pcl_io_debug.dll等几个．但是ALL_BUILD明明在debug模式下生成是通过了的．Release模式下没有出现问题)，导致INSTALL不成功．可能是因为我在睡觉前操作的生成，在机子运行中有暂停或什么导致的吧．在将这几个工程一个个重新在debug模式下生成后INSTALL顺利完成．

 

至此，PCL编译配置完成！新出锅的PCL-1.8经过简单测试后没有出现问题，最担心的点云显示也正常，终于可以飞起了，希望大家也都顺利编译成功！

OK~~ Let’s start the new PCL journey!