ROS探索（7）——导航

在ROS中实现导航时需要使用到几个节点：

map_server：用于导航过程中的地图导入

move_base：使用迪杰斯特拉算法进行路径规划，在这一过程中需要导入地图和车模型的相关信息

fake_localization：使用自适应的蒙特卡罗（粒子滤波）实现小车的定位

tf：实现车与传感器坐标的静态转化

在这一过程中，我实现了自定义模型的随机导航

使用 catkin_create_pkg 新建一个工程包，将前面博文提到的小车模型导入该工程包中，修改路径，使其可以正常运行

将 Demo rbx1_nav 下的nodes文件夹里 nav_test.py 导航实现代码添加到新建工程包里

将 Demo rbx1_nav 下的config文件夹里的相关参数文件 *.yaml 添加到新建工程包目录下的config中，并且根据自己需求修改

参照 Demo rbx1_nav 下的 fake_nav_test.launch 编写工程总控制的 launch 文件

参照 Demo rbx1_nav 下的 nav_test.rviz 编写工程仿真时所需要用到的 rviz 文件

工程文件如下：

在实验过程中我修改了机器人的最大转角，用于适应现实仿真

测试与仿真：

$ roscore
打开一个新终端
$ source catkin_ws/devel/setup.bash
$ roslaunch car_nav amcl_test.launch
打开一个新终端
$ source catkin_ws/devel/setup.bash
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_test.rviz

在测试过程中可能遇到的问题：

原因是Ros安装时没有提供在launch文件中所用到的move_base等节点，解决方案有两种：

1、直接从ROS库中安装

sudo apt-get install ros-indigo-map-server ros-indigo-fake-localization ros-indigo-move-base

2、下载源码进行编译

git clone https://github.com/ros-planning/navigation

个人推荐使用第二种，方便后期的代码实现修改

工程文件下载链接：ROS Navigation