飞越650四轴无人机安装全程详解（多图）
飞越650四轴无人机安装全程详解（多图）
本文根据自己的安装实际过程，总结了开箱后一个比较合理的650四轴无人机安装顺序，以及各个步骤的注意事项，主要内容包括：
- 系统基本配置
- 机架安装
- 安装机臂与机架上板
- 安装机架底板与挂载架
- 安装折叠起落架
- 电子系统安装
- 安装马达与电调
- 安装飞控与电子设备
- 安装锂电池与云台
- 安装螺旋桨
一、基本配置
本次安装的基本配置如下：
- 机架：
- 飞越640sport机架×1
- 动力：
- 朗宇4110S 380kv马达×4
- 好盈铂金30A电调×4
- 锂电池：4S 5200mAh 35C
- 螺旋桨：1245正反桨
- 飞控与GPS：
- PixHawk飞控×1
- PixHawk电源模块 ×1
- M8N GPS ×1
- GPS折叠支架 ×1
- 飞控减震板×1
- 遥控器：
- FUTABA T14SG遥控器×1
- R7008SB接收机×1
- 云台：
- 飞宇mini3D pro×1
- 数据传输与图像显示：
- 3DR无线数传×2
- 5.8G 2000mw TX58-2W图传×1套
- MiniOSD ×1
- 模拟视频显示器×1
二、安装机臂与机架上板
（1）将机臂与碳管固定套安装好，使用嵌入式圆头内六角螺丝固定。
（2）将机臂与碳管折叠定位座固定。
（3）将碳管折叠定位座用圆头台阶内六角螺丝固定在机架上板背部对应位置。
（4）将四个白色六角铝柱固定到机架上板的背面。
三、安装机架底板与挂载架
（1）将细碳管硅胶减震圈进碳管固定座，一共4个，2黑2橙色。
（2）将2根细碳纤管分别插入1黑1橙两个碳管固定座，并调整好长度与间距。
（3）将碳管固定座使用圆头内六角台阶螺丝(M2.5×6)固定到机架底板相应位置。
（4）将塑料的云台挂架（另购云台附带）和电池固定侧板挂架安装到两根细碳纤管上。
注意：为方便安装其他设备，电池固定侧板板可以最后再装。
四、安装折叠式起落架
飞越650sport两个折叠式起落架带自动折叠功能，并且已经装好马达，只需要将起落架支架（竖起来的那两根）和底部脚架（水平放置与地面接触的两根）使用T型套管和紧定螺丝（无头螺丝）固定成T型，然后在底部脚架上装上4个橡胶脚架避震套，放一边备用。
安装时先将起落架安装到机架底板两侧的固定位，然后再盖上机架上板并固定对应位置的4个螺丝。为了方便需要安装电子设备，我们先不装起落架。
需要说明的是，飞越650sport的T型套管无法完全固定住两根细脚架，需要打胶或使用长一点的紧定螺丝，我的处理方式是在细管中心位置用透明胶加粗后插入T型套管。在活动部位需涂抹润滑油，否则可能出现收放不自如的情况。上一张机架安装好的效果图。
然而还远远没结束...下面是电子系统的安装，而位置和安装方式都可按自己的喜好而定，以下是我的装法。
五、安装马达与电调
（1）马达安装在马达座碳纤板一侧，而电调安装在马达固定座的另一侧，下图是预装前的摆拍。
（2）朗宇4110s的3根输入线很长，留6cm左右，其余剪掉。并接上3.5mm香蕉头，用热缩管封装好，剪掉的线可以做电调电源的延长线。
（3）马达安装在马达固定座正面（黑色碳纤板一侧），电调安装在马达固定座背面（黑色或红色塑料一侧）。先将马达固定座上的黑色碳纤板拆下来，与马达固定孔对齐后上好四个M3*5螺丝。
（4）将电调的输入电源线延长，并用热缩管封装好。电调电源延长线的长度应该考虑到安装完成后留有足够的距离焊到机身上的8个供电接口上（分别位于力臂末端两侧）。为了确保不会因热缩管破裂而短路，将正极红线的接头位置套上了两层热缩管。
（5）马达固定座背面安放好电调，电调输入控制与电源线穿过马达固定座和碳纤力臂到达机身背板中心位置。
（6）使用两根捆扎带穿过马达固定座的捆扎带定位孔正好能将电调固定在马达固定座背面，捆扎带暂时不要绑紧，为下一步要讲马达的电源线接头穿出来留下空间。
（7）将固定好马达的马达固定座碳纤板安装回马达固定座，并将3根马达线从马达固定座端头缝隙中穿到电调一侧。
（8）连接好电调输出3根线与马达输入的3根线（注意：红、蓝、黑任意接，如果马达旋转方向不对，可任意交换两根线使马达转向会反转），接好后再经电调捆扎带锁紧剪掉多余的。
（9）将电调电源接口焊到机身面板上的供电端子上（红正，黑负）。由于电调控制线也不够长，加上4根舵机延长线以方便接飞控。
焊接时，先用焊锡丝给裸露的电线部分以及背板上的供电端子上锡（图），然后用镊子将线头贴到到端子上，再用烙铁融化两部分焊锡使其融为一体，这样比较牢固美观。
马达旋转方向参考下一节。如果旋转方向不对，将马达与电调的任意两根连线交换连接即可改变旋转方向。
（10）在机架上板的电池端子上自制一个XT60母头接口，并焊好用于接电池。
六、安装飞控
（1）先根据PixHawk飞控的安装图（如下）与无人机的前向，确定四个马达和电调的编号。注意：PixHawk飞控连接的1~4号电调、马达的顺序与飞越650sport上板上印制的编号不一致！！但马达旋转方向与上板上印制的是一致的，因此，打印4个编号，按照飞控的要求贴在机架上板的4个对应的角上，同时在电调控制线的延长线上也贴上编号，以防接错飞控端口。
（2）飞控使用3M魔术贴粘贴在飞控减震板上，方便拆卸校正。
（3）飞控减震板通常使用3M胶直接粘到机架上板的中心位置，但我觉得这样粘不方便以后调整位置，所以使用4个M2.5单头尼龙柱先接到机架上板，再通过螺丝将减震板固定到尼龙柱上，这样既美观又方便拆卸。
（试飞一次回来检查时发现尼龙柱强度不够，螺丝部分严重变形，立马换成了纯铜柱，这是后话了。）
（4）将蜂鸣器使用尼龙螺丝固定在机架上板的边缘。
（5）将飞控粘上减震板，将1~4号电调控制线的延长线依次接到飞控上的1~4号MAIN OUT（主输出）端口。
（6）将GPS支架使用M2.5内六角螺丝固定在机架右侧脚架固定螺孔上，正好将GPS和脚架一并固定，美观大方。
（7）将PixHawk的电源模块和安全开关、GSP都接好，安全开关放在方便操作的位置。
（8）接收机和数传都放在靠近飞机尾部，藏在机架上下板之间，又能将天线露出来。
七、安装锂电池和云台
（1）先将前面准备好的脚架安装到机架底板，左右两个脚架的控制线分别接到脚架控制盒两侧接口，脚架控制盒直接接供电端子（650脚架可接受3~6S，12.6V---25.2V锂电池供电），脚架控制盒的控制线接到接收机某个不同的通道（ch7或者ch8），在遥控器上设置该通道对应某个拨档开关（例如T14SG的SG开关）即可通过SG开关控制脚架的收放了。
（2）将机架的底板和上板固定好，并检查所有螺丝是否已经安装上并拧紧。
（3）在电池挂架上装好电池侧板，并使用反扣魔术粘扎带固定前、中、后三个位置
（4）使用捆扎带装上锂电池，同时锂电池和电池侧板上可以使用3M魔术贴粘合。
（5）调整电池安装板的前后位置，使得用手从中间拿起UAV时，重量能前后保持平衡。
（6）在前端的云台挂架上安装云台。不过建议试飞调参好，确定能稳定飞行了再加挂其他东西，你懂的。
八、测试马达转向后安装螺旋桨
调整、校准好所有参数后再安装螺旋桨
调整、校准好所有参数后再安装螺旋桨
调整、校准好所有参数后再安装螺旋桨
（1）测试马达转向。不装桨，测试马达转向是否符合要求，然后装桨准备最后调试后试飞。（假定已经校准过电调行程）测试的具体步骤为：连接好飞控所有连线；遥控上电；飞控上电；等待飞控自检完毕；打开安全开关（长按至红色LED常亮）；遥控油门拉到底，航向（方向）舵打到最右，停留5秒；听到唰唰声马达启动了；使用一张小纸条接近旋转中的马达，测试该马达的转向是否符合要求，逐台检查。如果不符合要求，油门降到最低，方向舵打到最左等待5秒锁定遥控，马达停机，关闭安全开关（至红色LED闪烁），交换任意两根转动方向出错的马达与电调的连线。
（2）安装螺旋桨
直接将螺旋桨套在马达桨座上，用两颗M3螺丝固定。注意正反桨安装与马达转向要相匹配，螺旋桨迎风面朝向旋转方向（即转动起来后风向地面吹）。
最后来张摆拍图
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