《项目三》二维物体（盖板图像）的倒置检测

目标：选取盖板图像上下固定位置的RotateRect区域，转正后分别与模板区域进行匹配，比较匹配效果来判断盖板是否倒放。

得到上方RotateRect的四个点后，生成RotateRect并旋正：

RotateRect rotateRectUp = minAreaRect(tempCornerPointsUp);
float angle = 0.0;
Size si = rotateRectUp.size;
if (rotateRectUp.size.width <= rotateRectUp.size.height)
{
    angle = rotateRectUp.angle + 90;
    swap(si.width, si.height);
}
else
{
    angle = rotateRectUp.angle;
}
Mat rotmat = getRotationMatrix2D(rotateRectUp.center, angle, 1);
Mat dealImg;
warpAffine(srcImg, dealImg, rotmat, srcImg.size(), CV_INTER_CUBIC);
Mat upRectImg;
getRectSubPix(dealImg, si, rotateRectUp.center, upRectImg);

下方ROI生如上。

分别与模板进行ORB特征匹配：得到vector matches（代码略）

因为三个ROI的位置较为精确，特征点剔除没有采用用RANSAC的方法，直接比较每组匹配的keypoint的位置，偏差较小视为相同位置的正确匹配，若场景区域的匹配数量为零，说明物体倒置：

vector goodMatches;
for (size_t i = 0; i < matches.size(); i++)
{
    Point2f pointL = keypointsUp[matcher[i].queryIdxs].pt;
    Point2f pointR = keypointsModle[matcher[i].trainIdxs].pt;
    if(abs(pointL.x - pointR.x)<5 && pointL.y - pointR.y)<5)
    {
       goodMatches.push_back(matches[i]);
    }
}

最终得到正确的匹配集合。