预备篇：二.飞控代码下载与编译

[深入浅出多旋翼飞控开发]预备篇][二][飞控代码下载与编译]

作者：王伟韵
QQ : 352707983
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系统环境：WIN7/WIN8/WIN10
编译工具：Keil MDK 5.25

1.安装git并克隆项目到本地

首先到https://gitforwindows.org下载最新版git工具并进行安装，一路next就好了。安装完git以后，在文件管理器中打开某个想要存放项目的目录，点击右键并选择“Git Bash Here”，如图1:

在打开的命令界面中输入：git clone https://github.com/loveuav/BlueSkyFlightControl.git ，便会将当前飞控项目克隆到本地，如图2：

下载完毕后，打开BlueSkyFlightControl文件夹，可以看到多个文件夹（图3），其中
FreeRTOS： 用于存放FreeRTOS相关文件
OBJ： 编译后会自动生成该文件夹，用于存放编译临时文件
PIC： 一些项目相关图片
PROJECT： 存放工程文件
SRC： 飞控的所有源码文件
STMLIB： STM32的相关库文件

2.编译飞控代码

本项目使用Keil MDK进行编译，并推荐使用MDK 5.25版本（编译器版本为ARMCC V5.06），该版本支持多线程编译，电脑性能足够的情况下编译速度极快（本人测试i7 8700K编译完整个工程只需要6秒）。

MDK的下载与安装就不在这里说明了，如果是已经有单片机开发经验的那自然清楚，若是之前没有安装过MDK，可自行百度或谷歌。

安装完MDK后，首先进行Pack包的安装与更新。如图4，打开MDK的Pack installer。

第一次打开后，会自动进行设备列表更新，如图5。

由于国内连接服务器速度较慢，所以可能需要稍微耐心等待一会，直到列表更新完毕，如图6。

在左侧的列表中选择我们所使用的单片机，即STM32F405RG，如图7。可以看到右侧第一列有当前所需要安装的Pack包，点击Install。

至此，所需的必要条件已经安装完成，接着打开Project文件夹下的MDK工程文件，并点击编译，稍等片刻便能完成编译，如图8。

3.其它设置

值得注意的是，本项目代码均使用UTF-8编码以及4空格对齐，因此，若不想看到一堆中文乱码以及杂乱无章的代码排版，还需要在MDK中进行以下设置：
在MDK中打开Edit-Configuration-Editor，将编码方式设为UTF-8，并设置Tab等于4空格，如图9。