ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

问题描述：

Ubuntu16.04 安装了ROS Kinetic之后Python3不能import cv2

据了解在，python中是通过cv2.so调用opencv的库的：

• Python调用opencv的原理是：opencv编译出共享库文件，python把这个共享库文件作为一个模块加载并使用。通俗点就是，编译opencv的时候开启python接口选项，编译好了会产生cv2.so(linux下）或者cv2.pyd(windows下）这个共享库文件，python代码中import这个cv2就可以用了。为了能正确import它，往往需要把cv2.so放在python找包能找到的路径下，或者修改PYTHONPATH环境变量让它包含cv2.so所在路径。

可以看出这个问题是由ROS添加/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages到python路径引起的。

当使用命令激活ROS时，实际上会发生这种情况source /opt/ros/kinetic/setup.bash。这行通常会添加到bashrc文件的末尾/home/username/.bashrc。

这样就可以正确使用python3 opencv包，你仍然可以运行source /opt/ros/kinetic/setup.bash使用ROS。但是，这确实意味着无法在同一环境中使用ROS和python3

就是说，在用python3运行opencv3 即import cv2的时候需要把.bashrc 或者 .zshrc中的有关ros的soure都注释掉，才可以正常运行

处理方法

（1）第一种方法 
需要在~/.bashrc文件中增加一行命令，操作步骤为：

cd ~
gedit .bashrc或者使用vim .bashrc
部分处理方法是在.bashrc文件中把source /opt/ros/kinetic/setup.bash添加#符号注释掉，但这样势必会造成再次使用ROS时又需要把注释#去掉，这确实意味着无法在同一环境中使用ROS和python3

就是说，在用python3运行opencv3 即import cv2的时候需要把.bashrc 或者 .zshrc中的有关ros的soure都注释掉，才可以正常运行。

因此查找相关的材料可以在打开的.bashrc文件中的最后增加如下一行：

export PYTHONPATH="/home/panda/.local/lib/python3.5/site-packages":$PYTHONPATH

注意：上面的路径中的panda需要换成你自己的用户名 
PYTHONPATH后的/home/panda/.local/路径内容需要根据自己的安装路径来来进行更改。但是最后得出的结果可能会和之前提到的那种方法产生一样，即运行ROS时需要注释掉这行代码，运行非ROS时需要加上这行代码。而接下来的第二种方法会在python文件中进行处理。

（2）第二种方法 
因为是受ROS安装的影响，ROS安装之后会在python pyth中加入：

'/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages'

而为了解决此问题，可以在需要运行的python文件（即使用import cv2的python文件）中，添加以下代码：

import sys
sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

通过这两行代码可以把ROS写入path中的路径给清除，进行可以import anaconda中的cv2包。

注：通过此方法再次import cv2时，问题得以解决，不再报错，但此方法并不一定可以保证在所有的情况下都适用，但还是值得一试滴。

  (3) 第三种方法

给cv2.so改个名字
 

cd /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/
sudo mv cv2.so cv2_ros.so

没有尝试过

给Python3配置opencv

按网上搜索到的文章来讲，使用pip3 install opencv-python即可以给python3配置上opencv，但是在我这样安装了还是不行，于是尝试

cp opencv_dir/build/lib/cv2.so ENV/lib/python3.5/site-packages/
cp opencv_dir/modules/python/src2/cv.py ENV/lib/python3.5/site-packages/

注意 ：opencv-python 可以通过 sudo pip3 uninstall opencv-python 卸载

报错：'ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv2)' error in Python?

怀疑是权限问题最后发现是python3下的自己安装module 我放在了.local/lib/python3.5/site-packages中，但是在python中的sys路径中并看不到

python3
Python 3.5.2 (default, Nov 12 2018, 13:43:14) 
[GCC 5.4.0 20160609] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import sys
>>> sys.path
['', '/usr/local/lib/python3.5/dist-packages', '/usr/lib/python35.zip', '/usr/lib/python3.5', '/usr/lib/python3.5/plat-x86_64-linux-gnu', '/usr/lib/python3.5/lib-dynload', '/usr/lib/python3/dist-packages']
>>> 

根据这个方法 https://blog.csdn.net/sinat_27564919/article/details/55189611 将当前用户的site-packgaes 路径添加到sys中

在/usr/local/lib/python3.5/dist-packages目录下新建一个mymodule.pth的文件，将需要的路径加进如/home/panda/.local/lib/python3.5/site-packages

重新打开python 就可以看到路径添加成功了，如下图：

>>> import sys
>>> sys.path
['', '/home/panda/.local/lib/python3.5/site-packages', '/usr/local/lib/python3.5/dist-packages', '/usr/lib/python35.zip', '/usr/lib/python3.5', '/usr/lib/python3.5/plat-x86_64-linux-gnu', '/usr/lib/python3.5/lib-dynload', '/usr/lib/python3/dist-packages']
>>> 

pip install & sudo pip install & pip install –user的区别

$ pip install
# 安装目录  /home/panda/.local/lib/python3.5/site-packages

$ sudo pip install     
# 在python安装中全局安装包，即对所有用户安装。
# 安装目录 /usr/local/lib/python3.5/dist-packages

$ pip install --user   #安装到本地用户目录，即~/.local/lib/python - 只是你。

dist-packages 和 site-packages 的区别

这允许你让两个安装隔离开来。

dist-packages：系统自带的python

site-packages：自己安装的python

sudo apt-get install 安装的package存放在 /usr/lib/python3.5/dist-packages目录中

pip 或者 easy_install安装的package存放在/usr/local/lib/python3.5/dist-packages目录

Ubuntu下设置环境变量有三种方法

一种用于当前终端，一种用于当前用户，一种用于所有用户：

用于当前终端：
在当前终端中输入：export PATH=$PATH:<你的要加入的路径>

不过上面的方法只适用于当前终端，一旦当前终端关闭或在另一个终端中，则无效。

export NDK_ROOT=/home/jiang/soft/Android-ndk-r8e#只能在当前终端使用。

用于当前用户：
在用户主目录下有一个 .bashrc 隐藏文件，可以在此文件中加入 PATH 的设置如下：$ gedit ~/.bashrc

加入：export PATH=<你的要加入的路径>:$PATH

如果要加入多个路径，只要：export PATH=<你要加入的路径1>:<你要加入的路径2>: ...... :$PATH

当中每个路径要以冒号分隔。

这样每次登录都会生效

添加PYTHONPATH的方法也是这样，在.bashrc中添加

export PYTHONPATH=/home/zhao/setup/caffe-master/python:/home/zhao/setup/mypy:$PYTHONPATH

保存后在终端输入 $ source ~/.bashrc使环境变量立即生效

用于所有用户：
$ sudo gedit /etc/profile

加入：export PATH=<你要加入的路径>:$PATH就可以了。

终端输入：echo $PATH可以查看环境变量

注意，修改环境变量后，除了第一种方法立即生效外，第二第三种方法要立即生效，可以source ~/.bashrc或者注销再次登录后就可以了！

 

[参考链接]

https://stackoverflow.com/questions/43019951/after-install-ros-kinetic-cannot-import-opencv 

https://blog.csdn.net/Changer_sun/article/details/81079756 

https://blog.csdn.net/qq_34544129/article/details/81946494 

https://blog.csdn.net/Changer_sun/article/details/81079756