Unity AI 行为树
1、行为树是一种逻辑工具，对工具的学习方法肯定是实用优先。
特地说这个是因为Behavior Designer提供的功能其实比我们要用的多。作为使用者，务必记住要先把基本功能搞清楚，在初期那些不必要的高级功能只会把我们的思路搞乱而已。设计AI本身已经是很烧脑的工作，不建议使用一些很不直观的修饰器和组合器给自己添乱。而且基本功能已经足够我们组合出非常复杂而强大的行为树了。 :)
2、行为树中的节点，会在某一帧中被调用，然后立即得到一个结果：成功Success、失败Failure、运行中Running，只能取三者其一。然后组合器和修饰器会根据返回值进行下一步，这是行为树的基本逻辑。
3、节点不是多线程并行的，被调用的节点都必须迅速执行完毕并返回Running、Success或者Failure。所有事件就算是同时发生，也总有先后之分。
二、组合器的详细介绍
注：本段先略读一遍，然后下一段咱们会做实验，边实验边阅读效果更佳。
Sequence 串行的AND
Sequence 类似于编程语言中的"&&"符号，它从左到右，每帧只执行一个子节点。
1、如果当前子节点返回Running，那么Sequence也返回Running。下一帧继续执行当前这个子节点。
2、如果当前子节点返回失败，那么Sequence节点本身返回失败。
3、如果当前子节点返回成功，如果还有下一个子节点，那么Sequence本身返回Running，下一帧会切换到下一个子节点； 如果所有子节点都完毕了，则Sequence节点返回成功，整个节点结束。
Selector 串行的OR
Selector与Sequence执行顺序相同，逻辑正巧是“||”的逻辑。它也是从左到右，每帧只执行一个子节点。
1、如果当前子节点返回Running，那么Selector也返回Running。下一帧继续执行当前这个子节点。
2、如果当前子节点返回失败，那么Selector节点本身返回Running，下一帧执行下一个子节点；如果所有子节点都失败了，就返回失败。
3、如果当前子节点返回成功，那么Selector返回成功。
Parallel 并行的AND
Parallel 从返回值来看它是 “&&” 逻辑。与Sequence的区别是，在每一桢，它都执行所有子节点一次~~。
1、所有子节点都Running，那么Parallel节点也返回Running。
2、有任何一个节点返回失败，那么Parallel立刻结束，返回失败。还处于Running的子节点也会终止（从界面上可以看出，正在Running的被假设为失败）。
3、有任何一个节点返回成功，那么该子节点下一帧就不会被调用了，但是Parallel本身仍然返回Running，直到所有子节点都返回成功，Parallel才返回成功。
Parallel Selector 并行的OR
Parallel Selector 从返回值来看是 “||” 逻辑。它是并行的，每一桢执行所有子节点一次~~。
1、所有子节点都Running，那么Parallel Selector节点也返回Running。
2、有任何一个节点返回失败，那么Parallel Selector 本身返回Running，直到所有子节点都失败了，它才返回失败。
3、有任何一个节点返回成功，Parallel Selector 直接返回成功。
好的，我们解释了四种最基本的节点，只需它们就足够组成行为树的骨架。下图是Composites全图，我给它们分了组，前面介绍的就是最上面一排基本组。
其它节点就容易了，我们继续看看：
Random Sequence 变体的Sequence（串行）
Sequence是从左到右串行，Random Sequence 也是串行完全一样，只是它从还没执行过的N个子节点中随机挑选一个执行。
Priority Selector, Random Selector 变体的Selector（串行）
这二者是Selector的变体，也都是串行。分别是根据优先级挑选、随机挑选、自定义挑选顺序。
★ 再强调一下，串行情况下，如果有节点还在running，那么肯定先执行running的节点。“挑选”的意思是说，在没有running的节点时，从还没执行过的节点中，根据规则挑出一个。
Selector Evaluator, Utility Selector 特殊顺序的Selector
这两种类型的特殊之处在于：在每一帧，都要重新计算子节点的优先级或者效用，就算节点正在running，也有可能因为优先级变化而切换节点。它们既不是并行也不是串行。
Utility Selector 是一种选择器，它是基于“Utility”也就是“效用”进行选择，用在《模拟人生》这种游戏中会非常有效，就是当你面对吃法、睡觉、上厕所这三件事时，你选效用最大的那一件事去做即可，而且如果有必要可以随时终止当前正在做的事情。
Selector Evaluator 涉及到优先级的问题，暂且不表。
三、组合器和返回值实验+详解
前面的讲解过于抽象，咱们可以做下面这样的一个行为树，挂在任意一个GameObject上面，直观感受各种组合器的特性：
说明：新建GameObject到场景中，并为它创建一个行为树如上图。四个动作节点是Wait节点，在行为树的Inspector窗口里，把Wait节点的等待时间分别改为2、1、2、3秒。然后执行效果如下：
如意上面的CharacterData chaData，这个就是我的NPC角色身上的一个脚本组件。用上面的写法，就可以在动作脚本中访问其他脚本的变量或者调用角色的函数了：
// 还是FireAction的OnUpdate函数
public override TaskStatus OnUpdate()
{ // 调用角色的方法
chaData.Fire();
return TaskStatus.Success;
}
到底哪些函数和变量放在角色脚本中，哪些函数和变量放在行为树的动作脚本中？这是一个工程问题了，没有统一的方法。
个人建议：所有角色通用的变量和方法，放在角色脚本中。因为即使不用Behavior Designer插件，这些变量和方法也是有用的。而只用于AI的变量，放在行为树的Variables里面即可，由专门负责AI设计的人员维护。例如：角色移动速度、开火CD时间，都是角色本身的变量。而发现敌人的transform、距离敌人的距离，如果只在AI逻辑中用到，就应该放在行为树中。
★ 也有办法在角色脚本中访问行为树的变量，可以查阅官方文档和资料。但是我们尽可能避免这种用法，这种反向耦合对项目整洁不利。
还有修饰器的作用就不再详细表述了，大概列举如下：
- Inverter：条件判断或动作的返回结果取反，成功变失败，失败变成功，Running不变。
- Reapter：循环执行，可以调节循环次数等参数。
- Return Failure：返回值无论成功或失败都返回失败，但Running还是Running。
- Return Success：同上，相反。
- Until Failure：循环直到失败，换句话说如果成功就再次执行子节点。
- Until Success：同上，相反。
还有4种其他装饰器自行查阅。
四、变量应当保存在行为树中，还是角色脚本中？
思考这样一个问题：如果我们不用Bahavior Designer插件，那么脚本中也有各种角色相关的参数和变量，而如果用了插件，那么也可以把变量放在行为树里面，就好比之前用过的SharedTransform等等变量。
选择多了麻烦也多，到底把变量放在角色脚本中还是行为树里面呢？好在有办法可以在行为树中访问角色的变量，这样一来还是比较方便的。
例如，AI角色开火动作的脚本：
public class FireAction : Action
{
// The transform that the object is moving towards
CharacterData chaData;
public override void OnAwake()
{
chaData = gameObject.GetComponent<CharacterData>();
}
}
如意上面的CharacterData chaData，这个就是我的NPC角色身上的一个脚本组件。用上面的写法，就可以在动作脚本中访问其他脚本的变量或者调用角色的函数了：
// 还是FireAction的OnUpdate函数
public override TaskStatus OnUpdate()
{ // 调用角色的方法
chaData.Fire();
return TaskStatus.Success;
}
到底哪些函数和变量放在角色脚本中，哪些函数和变量放在行为树的动作脚本中？这是一个工程问题了，没有统一的方法。
个人建议：所有角色通用的变量和方法，放在角色脚本中。因为即使不用Behavior Designer插件，这些变量和方法也是有用的。而只用于AI的变量，放在行为树的Variables里面即可，由专门负责AI设计的人员维护。例如：角色移动速度、开火CD时间，都是角色本身的变量。而发现敌人的transform、距离敌人的距离，如果只在AI逻辑中用到，就应该放在行为树中。
★ 也有办法在角色脚本中访问行为树的变量，可以查阅官方文档和资料。但是我们尽可能避免这种用法，这种反向耦合对项目整洁不利。
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/29366677
https://zhuanlan.zhihu.com/p/29598709
参考工程：
http://pan.baidu.com/s/1pLDSWcz