[学习笔记]ROS Indigo系统安装配置

安装

最好的办法是从官网直接下载镜像重做系统,

• ubuntu-14.04.2-desktop-amd64-turtlebot-RC0.iso。
• 其次是在现有系统进行安装。
  注意：最高Ubuntu版本支持到（14.04），16.04暂不支持

修改Chrome源文件

系统默认安装了firefox和chrome两个浏览器。如果不修改下面的更新无法使用,会报chrome错误

 sudo nano /etc/apt/sources.list.d/google.list 

deb [arch=amd64] http://dl.google.com/linux/chrome/deb/ stable main

最好是先卸载老版本的chrome,这个版本应该是48点几的版本

sudo apt-get autoremove google-chrome-stable

更新系统

一千多个更新包 ， 慢慢等吧 ：）

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
sudo apt-get dist-upgrade -y

软件安装

 sudo apt-get install google-chrome-stable htop tmux git subversion imagemagick filezilla p7zip unrar curl libboost-all-dev -y

一般常用软件先装上

输入法安装

sudo apt-get install fcitx fcitx-table-wbpy fcitx-googlepinyin  -y

安装完成后从系统配置里将输入法更换为fcitx,重启后右上角工具栏选择配置。

配置环境

如果是镜像安装则不需要进行什么配置，直接可以使用。通过以下命令查看环境变量

turtlebot@xxxx:~$ printenv | grep ROS
ROS_ROOT=/opt/ros/indigo/share/ros
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROS_HOSTNAME=localhost
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=
ROS_DISTRO=indigo
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/indigo/etc/ros

创建并初始化工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

查看环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

运行roscore

turtlebot@xxxx:~/catkin_ws/devel/lib$ roscore 
... logging to /home/xxxx/.ros/log/32c00a54-0318-11e7-97f0-58946b37b21c/roslaunch-nerc-14967.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://localhost:38586/
ros_comm version 1.11.20


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: indigo
 * /rosversion: 1.11.20

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [14979]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/

setting /run_id to 32c00a54-0318-11e7-97f0-58946b37b21c
process[rosout-1]: started with pid [14992]
started core service [/rosout]