car_demo代码简介

代码链接：
https://github.com/osrf/car_demo
博文的视频和截图：
https://www.osrfoundation.org/simulated-car-demo/

该程序是基于ros和gazebo的。ros简单来讲就是一个robot OS（机器人操作系统），它使你简单方便地制作机器人（具体优点就不说了，感兴趣的可以自己google）。gazebo是一个仿真环境（平台），可以进行三位机器人动力学仿真等。

那么这个代码都做了哪些事呢？ 该程序在gazebo中构建了简单的世界模型作为大环境，构建了一个robot（无人车model）放在这个世界模型中运动，在车中添加了各种传感器，让无人车对环境可以做良好的感知。

car_demo目录：

worlds文件夹主要是描述我们在gazebo中建立的世界模型 models文件夹中包含本项目中用到的所有模型，你在gazebo中所看到的草坪、树木、房屋、道路等等一切的一切，都是在这个文件夹中定义的。

launch文件夹相当于这个项目的“入口”，调用.launch文件，就可以批量激活ros中的节点（node）。什么是node？我的理解是类似与进程，也类似于docker中的容器，每个node都有自己的分工。（可能理解得比较白话也比较片面，想深入理解的小伙伴还是要去看ros官网啊哎呦喂）

我想把我的传感器接受的信息都可视化出来该怎么办？这就用到rviz了，rviz是一个强大的3D可视化工具，你想看的传感器信息都可以在.rviz文件中配置。

等等，我的无人车怎么开起来？？？plugins目录帮你解决，由于本项目中的laser传感器不是直接调用已有的模型，所以这里也为它写了cpp文件。一句话概括，该文件夹中是激活你的车和传感器，赋予他们生命。

prius_description文件夹：

该文件夹是定义我们的主角robot无人车的（主角model和配角models真的不是一个待遇啊哈哈哈）。通过写配置文件，让它有了一个车的样子，想自己造robot的小伙伴赶紧去看官网吧。

prius_msgs文件夹:帮你实现用手柄控制汽车。

整体就是这个情况了，最后作者写了一个dockerfile，在docker中装了ros和gazebo，把该代码复制到docker中运行。