用例建模Use Case Modeling

我的工程实践题目是基于VSLAM算法的室内地图三维重建系统设计，使用ORBSLAM/MononSLAM等视觉SLAM算法，实现单目视觉里程计、地图构建和拼接，完成周边环境的3D点云地图实时重建。下面是以我的工程实践为例，对业务进行建模的用例图。

<< include >> 表示子用例是父用例的一部分，通常强调离开这个特性，父用例无法达成目标或失去意义！
<< extend >> 表示子用例是父用例的可选场景或技术特征。

<< include >> 箭头指向子用例；<< extend >> 箭头指向父用例。箭头表示的依赖关系！

 

1.Abstract use case

2.High level use case

根据地图三维重建系统的工作流程，可分为：传感器信息读取、地图构建、定位、导航。

 

3.Expanded use case

传感器信息读取：在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理，如果在机器人中还可能有码盘，惯性传感器等信息的读取和同步。

 

地图构建：它根据估计的轨迹，建立与任务要求对应的地图

定位：分为室内定位和室外定位，环境不同所采取的算法也不同。

导航：在构建完地图的基础上，加上自身的定位系统，便可以实现导航。也可以实现自动寻路和避障的功能。