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ROS基于MQTT通信最近在学习ROS通过MQTT通信,在此记录下。版本:ubuntu20.04ros-noetic一、源码运行创建工作空间并克隆mqtt_bridge源代码mkdir-pmqtt_bridge/srccdmqtt_bridge/srcgitclonehttps://github.com/groove-x/mqtt_bridge配置相关环境&安装依赖sudoaptinstallro
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0》、虚拟机需要固定IP:etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-ens33BOOTPROTO=dhcp改成:BOOTPROTO=staticIPADDR=192.168.31.160DNS1=192.168.31.2GATEWAY=192.168.31.2重启网络servicenetworkrestart1》、所有机器关闭防火墙和firewalld服务system
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目录前言1.环境准备2.制作仓库2.1流程2.2步骤2.2.1.挂载本地镜像Centos7.92.2.2.安装服务2.2.3.拷贝软件包到httpd根目录2.2.4.制作仓库清单2.2.5.设置网络yum源2.2.6.客户端验证3.总结前言在工作中,往往我们的环境都是内网无法获取网络,而很多时候我们都需要用到yum源进行软件包的安装,通常最简便的方法就是在主机或者虚拟机上挂载(mount)一个镜像
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Luajit-bl命令用于将luajit字节码文件或者lua脚本文件反汇编,输出汇编指令,很好奇怎么将字节码文件和lua脚本文件放在一块处理的,下面一步步分析:luajit虚拟机由luajit.c文件生成,首先定位到main函数,代码如下:intmain(intargc,char**argv){intstatus;lua_State*L=lua_open();if(L==NULL){l_messa
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问:简单说说你对Java对象的锁池与等待池的理解?答:对于Java虚拟机中运行程序的每个对象来说都有两个池,锁(monitor)池和等待(wait)池,而这两个池又与Object基类的wait、notify、notifyAll三个方法和synchronized相关(还有Lock和await等)。锁池的本质就是假设线程A已经拥有了某个对象(不是类)的锁,而其它线程B、C想要调用这个对象的某个sync
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环境:两台rockyLinux虚拟机,yum仓库与时钟同步均已配置完成,firewalld与selinux均以关闭;server作为服务器端,client作为客户端。一、FTP理论FTP:文件传输协议(FileTransferProtocol简称FTP),采用c/s模式工作控制端口:21数据端口:20FTP工作原理:1、主动模式standardFTP客户端从任意一个非特权端口N(N>1024)发送
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- 20220331听书笔记:数字人民币为什么值得关注?
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报告认为,在过去的一年里,中国在推进数字人民币方面取得了实质性的进展,其中有一个项目尤其重要,那就是中国开展的多边央行数字货币桥(mBridge)。这个项目旨在和其他国家央行进行数字货币合作,去年国际清算银行、泰国央行、阿联酋央行、香港金管局和中国人民银行已经联合发布了该项目的第一阶段报告。更重要的是,包括高盛、瑞银、渣打银行和法国兴业银行在内的22家大型国际银行,已经确定了这个数字货币桥的15个
- Centos7安装mysql8
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Linux安装最新版mysql8的时候,发现网上很多博客都是有一些小坑的。虽然是一些小坑,但是找起来也是很费时间的。特此安装完赶紧记录下来用到的软件版本linux系统:腾讯云上的CentOS7.564位mysql:至此最新版8.0.19mysql下载若是没用网速快的yum源的话,个人推荐还是Windows上下载好了传到Linux系统里去(传送软件:WinSCP)(虚拟机不需要)下载链接mysql官
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一、Docker容器数据持久化存储介绍物理机或虚拟机数据持久化存储由于物理机或虚拟机本身就拥有大容量的磁盘,所以可以直接把数据存储在物理机或虚拟机本地文件系统中,亦或者也可以通过使用额外的存储系统(NFS、GlusterFS、Ceph等)来完成数据持久化存储。Docker容器数据持久化存储由于Docker容器是由容器镜像生成的,所以一般容器镜像中包含什么文件或目录,在容器启动后,我们依旧可以看到相
- Java中synchronized原理
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synchronized是Java中的一个关键字,用于实现线程同步。它可以确保同一时刻只有一个线程能够访问被synchronized修饰的代码块或方法,从而保证数据的线程安全性。synchronized的原理主要基于Java虚拟机(JVM)的监视器锁(MonitorLock)机制。以下是synchronized的原理和工作流程:1、对象头在Java中,每个对象都有一个对象头(ObjectHeade
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前言:本篇文章除了能够让你了解到虚拟机的工作原理外,还可以让你了解到较低级别的编程过程。由于我喜欢在较低级别(Low-level)的应用中(编译器,解释器,解析器,虚拟机等等)工作,所以我觉得写一篇关于用C编程语言构建虚拟机的文章,是非常有必要的。我认为这篇文章除了能够让你了解到虚拟机的工作原理外,还可以让你了解到较低级别的编程过程。准备内容·使用的编译器类型:我正在使用的是clang,它是轻量级
- Cake-开发Electron,不小心接触到C++,经过一周多的时间终于摸索出
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Docker本文存储于github前置设置1.在启用或者关闭windows功能中,勾选Hyper-VWindows虚拟机监控程序平台适用于Linux的windows子系统虚拟机平台开启cpu虚拟化(自行百度,不同主板操作不同)2.安装wsl2检查运行WSL2的要求若要更新到WSL2,需要运行Windows10。对于x64系统:版本1903或更高版本,采用内部版本18362或更高版本。对于ARM64
- C++ 设计模式之桥接模式
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#设计模式(C++版本Java版本)c++设计模式桥接模式
【声明】本题目来源于卡码网(题目页面(kamacoder.com))【提示:如果不想看文字介绍,可以直接跳转到C++编码部分】【简介】什么是桥接模式桥接模式(BridgePattern)是⼀种结构型设计模式,它的UML图很像⼀座桥,它通过将【抽象部分】与【实现部分】分离,使它们可以独⽴变化,从⽽达到降低系统耦合度的⽬的。桥接模式的主要⽬的是通过组合建⽴两个类之间的联系,⽽不是继承的⽅式。举个简单的
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微服务CI/CD实践系列:微服务CI/CD实践(一)环境准备及虚拟机创建微服务CI/CD实践(二)服务器先决准备微服务CI/CD实践(三)gitlab部署微服务CI/CD实践(四)nexus3部署微服务CI/CD实践(五)数据库,redis,nacos等基础中间件部署微服务CI/CD实践(六)Jenkins部署微服务CI/CD实践(七)Server服务器环境初始化微服务CI/CD实践(八)Jenk
- RK3568笔记二十二:基于TACO的垃圾检测和识别
殷忆枫
RK3568学习笔记笔记
若该文为原创文章,转载请注明原文出处。基于TACO数据集,使用YOLOv8分割模型进行垃圾检测和识别,并在ATK-RK3568上部署运行。一、环境1、测试训练环境:AutoDL.2、平台:rk35683、开发板:ATK-RK3568正点原子板子4、环境:buildroot5、虚拟机:正点原子提供的ubuntu20二、测试个人电脑没有GPU,在AutoDL租了服务器,配置如下:将在上面测试并训练。P
- Hadoop(一)
朱辉辉33
hadooplinux
今天在诺基亚第一天开始培训大数据,因为之前没接触过Linux,所以这次一起学了,任务量还是蛮大的。
首先下载安装了Xshell软件,然后公司给了账号密码连接上了河南郑州那边的服务器,接下来开始按照给的资料学习,全英文的,头也不讲解,说锻炼我们的学习能力,然后就开始跌跌撞撞的自学。这里写部分已经运行成功的代码吧.
在hdfs下,运行hadoop fs -mkdir /u
- maven An error occurred while filtering resources
blackproof
maven报错
转:http://stackoverflow.com/questions/18145774/eclipse-an-error-occurred-while-filtering-resources
maven报错:
maven An error occurred while filtering resources
Maven -> Update Proje
- jdk常用故障排查命令
daysinsun
jvm
linux下常见定位命令:
1、jps 输出Java进程
-q 只输出进程ID的名称,省略主类的名称;
-m 输出进程启动时传递给main函数的参数;
&nb
- java 位移运算与乘法运算
周凡杨
java位移运算乘法
对于 JAVA 编程中,适当的采用位移运算,会减少代码的运行时间,提高项目的运行效率。这个可以从一道面试题说起:
问题:
用最有效率的方法算出2 乘以8 等於几?”
答案:2 << 3
由此就引发了我的思考,为什么位移运算会比乘法运算更快呢?其实简单的想想,计算机的内存是用由 0 和 1 组成的二
- java中的枚举(enmu)
g21121
java
从jdk1.5开始,java增加了enum(枚举)这个类型,但是大家在平时运用中还是比较少用到枚举的,而且很多人和我一样对枚举一知半解,下面就跟大家一起学习下enmu枚举。先看一个最简单的枚举类型,一个返回类型的枚举:
public enum ResultType {
/**
* 成功
*/
SUCCESS,
/**
* 失败
*/
FAIL,
- MQ初级学习
510888780
activemq
1.下载ActiveMQ
去官方网站下载:http://activemq.apache.org/
2.运行ActiveMQ
解压缩apache-activemq-5.9.0-bin.zip到C盘,然后双击apache-activemq-5.9.0-\bin\activemq-admin.bat运行ActiveMQ程序。
启动ActiveMQ以后,登陆:http://localhos
- Spring_Transactional_Propagation
布衣凌宇
springtransactional
//事务传播属性
@Transactional(propagation=Propagation.REQUIRED)//如果有事务,那么加入事务,没有的话新创建一个
@Transactional(propagation=Propagation.NOT_SUPPORTED)//这个方法不开启事务
@Transactional(propagation=Propagation.REQUIREDS_N
- 我的spring学习笔记12-idref与ref的区别
aijuans
spring
idref用来将容器内其他bean的id传给<constructor-arg>/<property>元素,同时提供错误验证功能。例如:
<bean id ="theTargetBean" class="..." />
<bean id ="theClientBean" class=&quo
- Jqplot之折线图
antlove
jsjqueryWebtimeseriesjqplot
timeseriesChart.html
<script type="text/javascript" src="jslib/jquery.min.js"></script>
<script type="text/javascript" src="jslib/excanvas.min.js&
- JDBC中事务处理应用
百合不是茶
javaJDBC编程事务控制语句
解释事务的概念; 事务控制是sql语句中的核心之一;事务控制的作用就是保证数据的正常执行与异常之后可以恢复
事务常用命令:
Commit提交
- [转]ConcurrentHashMap Collections.synchronizedMap和Hashtable讨论
bijian1013
java多线程线程安全HashMap
在Java类库中出现的第一个关联的集合类是Hashtable,它是JDK1.0的一部分。 Hashtable提供了一种易于使用的、线程安全的、关联的map功能,这当然也是方便的。然而,线程安全性是凭代价换来的――Hashtable的所有方法都是同步的。此时,无竞争的同步会导致可观的性能代价。Hashtable的后继者HashMap是作为JDK1.2中的集合框架的一部分出现的,它通过提供一个不同步的
- ng-if与ng-show、ng-hide指令的区别和注意事项
bijian1013
JavaScriptAngularJS
angularJS中的ng-show、ng-hide、ng-if指令都可以用来控制dom元素的显示或隐藏。ng-show和ng-hide根据所给表达式的值来显示或隐藏HTML元素。当赋值给ng-show指令的值为false时元素会被隐藏,值为true时元素会显示。ng-hide功能类似,使用方式相反。元素的显示或
- 【持久化框架MyBatis3七】MyBatis3定义typeHandler
bit1129
TypeHandler
什么是typeHandler?
typeHandler用于将某个类型的数据映射到表的某一列上,以完成MyBatis列跟某个属性的映射
内置typeHandler
MyBatis内置了很多typeHandler,这写typeHandler通过org.apache.ibatis.type.TypeHandlerRegistry进行注册,比如对于日期型数据的typeHandler,
- 上传下载文件rz,sz命令
bitcarter
linux命令rz
刚开始使用rz上传和sz下载命令:
因为我们是通过secureCRT终端工具进行使用的所以会有上传下载这样的需求:
我遇到的问题:
sz下载A文件10M左右,没有问题
但是将这个文件A再传到另一天服务器上时就出现传不上去,甚至出现乱码,死掉现象,具体问题
解决方法:
上传命令改为;rz -ybe
下载命令改为:sz -be filename
如果还是有问题:
那就是文
- 通过ngx-lua来统计nginx上的虚拟主机性能数据
ronin47
ngx-lua 统计 解禁ip
介绍
以前我们为nginx做统计,都是通过对日志的分析来完成.比较麻烦,现在基于ngx_lua插件,开发了实时统计站点状态的脚本,解放生产力.项目主页: https://github.com/skyeydemon/ngx-lua-stats 功能
支持分不同虚拟主机统计, 同一个虚拟主机下可以分不同的location统计.
可以统计与query-times request-time
- java-68-把数组排成最小的数。一个正整数数组,将它们连接起来排成一个数,输出能排出的所有数字中最小的。例如输入数组{32, 321},则输出32132
bylijinnan
java
import java.util.Arrays;
import java.util.Comparator;
public class MinNumFromIntArray {
/**
* Q68输入一个正整数数组,将它们连接起来排成一个数,输出能排出的所有数字中最小的一个。
* 例如输入数组{32, 321},则输出这两个能排成的最小数字32132。请给出解决问题
- Oracle基本操作
ccii
Oracle SQL总结Oracle SQL语法Oracle基本操作Oracle SQL
一、表操作
1. 常用数据类型
NUMBER(p,s):可变长度的数字。p表示整数加小数的最大位数,s为最大小数位数。支持最大精度为38位
NVARCHAR2(size):变长字符串,最大长度为4000字节(以字符数为单位)
VARCHAR2(size):变长字符串,最大长度为4000字节(以字节数为单位)
CHAR(size):定长字符串,最大长度为2000字节,最小为1字节,默认
- [强人工智能]实现强人工智能的路线图
comsci
人工智能
1:创建一个用于记录拓扑网络连接的矩阵数据表
2:自动构造或者人工复制一个包含10万个连接(1000*1000)的流程图
3:将这个流程图导入到矩阵数据表中
4:在矩阵的每个有意义的节点中嵌入一段简单的
- 给Tomcat,Apache配置gzip压缩(HTTP压缩)功能
cwqcwqmax9
apache
背景:
HTTP 压缩可以大大提高浏览网站的速度,它的原理是,在客户端请求网页后,从服务器端将网页文件压缩,再下载到客户端,由客户端的浏览器负责解压缩并浏览。相对于普通的浏览过程HTML ,CSS,Javascript , Text ,它可以节省40%左右的流量。更为重要的是,它可以对动态生成的,包括CGI、PHP , JSP , ASP , Servlet,SHTML等输出的网页也能进行压缩,
- SpringMVC and Struts2
dashuaifu
struts2springMVC
SpringMVC VS Struts2
1:
spring3开发效率高于struts
2:
spring3 mvc可以认为已经100%零配置
3:
struts2是类级别的拦截, 一个类对应一个request上下文,
springmvc是方法级别的拦截,一个方法对应一个request上下文,而方法同时又跟一个url对应
所以说从架构本身上 spring3 mvc就容易实现r
- windows常用命令行命令
dcj3sjt126com
windowscmdcommand
在windows系统中,点击开始-运行,可以直接输入命令行,快速打开一些原本需要多次点击图标才能打开的界面,如常用的输入cmd打开dos命令行,输入taskmgr打开任务管理器。此处列出了网上搜集到的一些常用命令。winver 检查windows版本 wmimgmt.msc 打开windows管理体系结构(wmi) wupdmgr windows更新程序 wscrip
- 再看知名应用背后的第三方开源项目
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ios
知名应用程序的设计和技术一直都是开发者需要学习的,同样这些应用所使用的开源框架也是不可忽视的一部分。此前《
iOS第三方开源库的吐槽和备忘》中作者ibireme列举了国内多款知名应用所使用的开源框架,并对其中一些框架进行了分析,同样国外开发者
@iOSCowboy也在博客中给我们列出了国外多款知名应用使用的开源框架。另外txx's blog中详细介绍了
Facebook Paper使用的第三
- Objective-c单例模式的正确写法
jsntghf
单例iosiPhone
一般情况下,可能我们写的单例模式是这样的:
#import <Foundation/Foundation.h>
@interface Downloader : NSObject
+ (instancetype)sharedDownloader;
@end
#import "Downloader.h"
@implementation
- jquery easyui datagrid 加载成功,选中某一行
hae
jqueryeasyuidatagrid数据加载
1.首先你需要设置datagrid的onLoadSuccess
$(
'#dg'
).datagrid({onLoadSuccess :
function
(data){
$(
'#dg'
).datagrid(
'selectRow'
,3);
}});
2.onL
- jQuery用户数字打分评价效果
ini
JavaScripthtmljqueryWebcss
效果体验:http://hovertree.com/texiao/jquery/5.htmHTML文件代码:
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<title>jQuery用户数字打分评分代码 - HoverTree</
- mybatis的paramType
kerryg
DAOsql
MyBatis传多个参数:
1、采用#{0},#{1}获得参数:
Dao层函数方法:
public User selectUser(String name,String area);
对应的Mapper.xml
<select id="selectUser" result
- centos 7安装mysql5.5
MrLee23
centos
首先centos7 已经不支持mysql,因为收费了你懂得,所以内部集成了mariadb,而安装mysql的话会和mariadb的文件冲突,所以需要先卸载掉mariadb,以下为卸载mariadb,安装mysql的步骤。
#列出所有被安装的rpm package rpm -qa | grep mariadb
#卸载
rpm -e mariadb-libs-5.
- 利用thrift来实现消息群发
qifeifei
thrift
Thrift项目一般用来做内部项目接偶用的,还有能跨不同语言的功能,非常方便,一般前端系统和后台server线上都是3个节点,然后前端通过获取client来访问后台server,那么如果是多太server,就是有一个负载均衡的方法,然后最后访问其中一个节点。那么换个思路,能不能发送给所有节点的server呢,如果能就
- 实现一个sizeof获取Java对象大小
teasp
javaHotSpot内存对象大小sizeof
由于Java的设计者不想让程序员管理和了解内存的使用,我们想要知道一个对象在内存中的大小变得比较困难了。本文提供了可以获取对象的大小的方法,但是由于各个虚拟机在内存使用上可能存在不同,因此该方法不能在各虚拟机上都适用,而是仅在hotspot 32位虚拟机上,或者其它内存管理方式与hotspot 32位虚拟机相同的虚拟机上 适用。
- SVN错误及处理
xiangqian0505
SVN提交文件时服务器强行关闭
在SVN服务控制台打开资源库“SVN无法读取current” ---摘自网络 写道 SVN无法读取current修复方法 Can't read file : End of file found
文件:repository/db/txn_current、repository/db/current
其中current记录当前最新版本号,txn_current记录版本库中版本