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说说最小均方误差（MMSE）

无人机飞控中使用到的卡尔曼滤波函数就是最小均方差的实现。
MMSE是一个model用来最小化Mean Square Error（MSE）。

什么是最小均方误差？让我们从信道模型说起

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MMSE是一种方法，让接到的数据尽可能更加接近发送的数据，所以MMSE的目的就是找一个矩阵G，来让GY更加接近x

说说最小均方误差（MMSE）_第1张图片
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接下来我们的目标就是解决这个式子GY-x，让GY更加接近x，我们认为接收到的数据和e是不相关的

，因此下面的式子是成立的：

说说最小均方误差（MMSE）_第2张图片
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说说最小均方误差（MMSE）_第3张图片
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接下来就要对yH^H和xH^H进行处理来得到G

说说最小均方误差（MMSE）_第4张图片
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说说最小均方误差（MMSE）_第5张图片
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得到yH^H和xH^H，进而获得G的表达式

说说最小均方误差（MMSE）_第6张图片
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    更换了开发环境，从杭州，改变到了上海。svn的地址肯定要切换的，切换之前需要将原svn自带的.svn文件信息删除，可手动删除，也可通过废弃原来的svn位置提示删除.svn时删除。   然后就是按照最新的svn地址和规范建立相关的目录信息，再将原来的纯代码信息上传到新的环境。然后再重新检出，这样每次修改后就可以看到哪些文件被修改过，这对于增量发布的规范特别有用。   检出
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