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说说最小均方误差（MMSE）

无人机飞控中使用到的卡尔曼滤波函数就是最小均方差的实现。
MMSE是一个model用来最小化Mean Square Error（MSE）。

什么是最小均方误差？让我们从信道模型说起

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MMSE是一种方法，让接到的数据尽可能更加接近发送的数据，所以MMSE的目的就是找一个矩阵G，来让GY更加接近x

说说最小均方误差（MMSE）_第1张图片
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接下来我们的目标就是解决这个式子GY-x，让GY更加接近x，我们认为接收到的数据和e是不相关的

，因此下面的式子是成立的：

说说最小均方误差（MMSE）_第2张图片
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说说最小均方误差（MMSE）_第3张图片
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接下来就要对yH^H和xH^H进行处理来得到G

说说最小均方误差（MMSE）_第4张图片
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说说最小均方误差（MMSE）_第5张图片
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得到yH^H和xH^H，进而获得G的表达式

说说最小均方误差（MMSE）_第6张图片
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