ROS中的３D机器人建模(二)

一，创建我们的第一个URDF模型

我们设计的第一个机器人模型是pan-and-tilt机械结构，代码如下　

pan_tilt.urdf:

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详解URDF文件

标签定义了我们将要创建的机器人的名称。在这里，我们将机器人命名为pan_tilt.

如果我们查看标签定义之后的部分，我们可以看到pan-and-tilt机器结构中连杆和关节的定义：

  

    

   

  

  

  

      ="1 1 0 1"/>

   

 

前面的这段代码是pan-and-tilt机械结构的base_link的定义。标签描述了连杆的可见外观，它将在机器人仿真中显示出来。我们就可以用这个标签来定义连杆的几何形状（圆柱、立方体、球体、网络模型）以及连杆的材质（颜色和纹理）。

  

  

  

 

在前面的代码片段中，我们定义了一个具有唯一名称和关节类型的关节。在这里我们使用的关节类型是旋转关节(revolute），父连杆和子连杆分别是base_link和pan_link。在此标签内还指定了关节原点。

然后检查urdf是否包含错误，命令如下：

$ check_urdf pan_tilt.urdf

check_urdf命令将解析urdf标签并显示错误（如果有的话），如果一切正常，他将输出如下内容：

robot name is: pan_tilt
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: base_link has 1 child(ren)
    child(1):  pan_link
        child(1):  tilt_link

 如果我们想以图形化的方式查看机器人连杆和关节的结构，我们可以使用一个名为urdf_to_graphiz的命令行工具：

$ urdf_to_graphiz pan_tilt.urdf

这个命令将生成两个文件：pan_tilt.gv和pan_tilt.pdf.

我们可以使用以下命令来查看此机器人的结构：

$ evince pan_tilt.pdf

如图所示：

 

 

二，在RViz中可视化机器人３D模型

设计好URDF后，可以在RViz上查看它。我们可以创建一个view_demo.launch启动文件，代码如下：

 

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 我们使用如下命令来启动模型：

$ roslaunch mastering_ros_robot_description_pkg view_demo.launch

如果一切正常，我们将在RViz中看到这个pan-and-tilt机械结构，如图所示