uC/OS-II的任务切换总结

uC/OS-II的任务切换归根到底都是由以下三个函数引起的：

1. OSStart()；

2. OSIntExit()；

3. OS_Sched()；

一、OSStart()：
OSStart()函数是uC/OS-II任务调度的引导函数，它调用更底层的函数OSStartHighRdy()来完成最初的任务切换；OSStartHighRdy()唯一地在OSStart()函数中被调用。OSStart()函数代码如下：
/**********************************************************/
void  OSStart (void)
{
   INT8U y;
   INT8U x;
   if (OSRunning == FALSE) {
       y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
       x             = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];
       OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + x);
       OSPrioCur     = OSPrioHighRdy;
       OSTCBHighRdy  = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
       OSTCBCur      = OSTCBHighRdy;
       OSStartHighRdy();
   }
}
/**********************************************************/
而OSStartHighRdy()函数需要用户移植实现，主要的工作是：

1. OSRunning = TRUE；

2. 调用OSTaskSwHook()函数；

3. 设置处理器的堆栈指针寄存器为 OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr；

4. 恢复所有处理器的寄存器内容(不包括堆栈指针寄存器和PC寄存器)；

5. 恢复PC寄存器并开始执行PC指向的指令。

二、OSIntExit()：
OSIntExit()函数由中断服务代码调用，用户的中断服务代码要求如下：

1. 把全部CPU寄存器(包括堆栈指针寄存器和PC寄存器)推入当前任务堆栈；

2. 调用OSIntEnter()函数或OSIntNesting++；

3. 执行用户的中断处理代码；

4. 调用OSIntExit()。

OSIntExit()函数调用更底层的函数OSIntCtxSw()来实现任务切换，而OSIntExit()函数的代码如下：
/**********************************************************/
void  OSIntExit (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
   OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif

   if (OSRunning == TRUE) {
       OS_ENTER_CRITICAL();
       if (OSIntNesting > 0) {
           OSIntNesting--;
       }
       if ((OSIntNesting == 0) && (OSLockNesting == 0)) {
           OSIntExitY    = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
           OSPrioHighRdy = (INT8U)((OSIntExitY << 3) +
                           OSUnMapTbl[OSRdyTbl[OSIntExitY]]);
           if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {
               OSTCBHighRdy  = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
               OSCtxSwCtr++;
               OSIntCtxSw();
           }
       }
       OS_EXIT_CRITICAL();
   }
}
/**********************************************************/
函数OSIntCtxSw()需要用户移植实现，主要内容如下：

1. 调用OSTaskSwHook()函数；

2. OSPrioCur = OSPrioHighRdy；

3. OSTCBCur = OSTCBHighRdy；

4. 设置处理器的堆栈指针寄存器为 OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr；

5. 恢复所有处理器的寄存器内容(不包括堆栈指针寄存器和PC寄存器)；

6. 恢复PC寄存器并开始执行PC指向的指令。

三、OS_Sched()：
OS_Sched()函数被各种任务间通信函数如xxxPost()和xxxPend()调用，OS_Sched()函数调用更底层的函数OS_TASK_SW()来实现任务切换，OS_Sched()函数的源代码如下：
/**********************************************************/
void  OS_Sched (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
   OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif  
   INT8U      y;
   OS_ENTER_CRITICAL();
   if ((OSIntNesting == 0) && (OSLockNesting == 0)) {
       y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];  
       OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
       if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {
           OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
           OSCtxSwCtr++;
           OS_TASK_SW();
       }
   }
   OS_EXIT_CRITICAL();
}
/**********************************************************/
OS_TASK_SW()函数需要用户移植实现，主要内容如下：

1. 把全部CPU寄存器(包括堆栈指针寄存器和PC寄存器)推入当前任务堆栈；

2. 调用OSTaskSwHook()函数；

3. OSPrioCur = OSPrioHighRdy；

4. OSTCBCur = OSTCBHighRdy；

5. 设置处理器的堆栈指针寄存器为 OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr；

6. 恢复所有处理器的寄存器内容(不包括堆栈指针寄存器和PC寄存器)；

7. 恢复PC寄存器并开始执行PC指向的指令。